Zusammenfassung der Gimbal-Probleme
1. F: G imbal verhält sich anormal , wenn es eingeschaltet ist
Fall 1 : Die Rollachse des Kardangelenks berührt den Giermotor und rollt zufällig oder reagiert nach dem Einschalten nicht oder rotiert zufällig in allen 3 Achsen.
Antwort:
(1) Verbinden Sie sich mit der seriellen Schnittstelle und stellen Sie sicher, dass die Verbindung ordnungsgemäß hergestellt ist.
(2) Während Sie die Kamera einschalten, senden Sie kontinuierlich den Befehl „3E 1B 00 1B 00 00“, um die Motoren auszuschalten. Klicken Sie weiter (oder stellen Sie das Sendeintervall auf 500 ms ein), bis der Motor zum Stillstand kommt.
(3) Senden Sie den Befehl „3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00“ und warten Sie, bis die automatische Kalibrierung des Gimbals abgeschlossen ist
(4) Passen Sie nach der Kalibrierung die horizontale Position des Kameraobjektivs an, indem Sie es an den Installationspfeil ausrichten (Sie können es manuell an die gewünschte Position bewegen und 2 Sekunden warten). Senden Sie den Befehl „3E 1A 00 1A 00 00“, um diese Position zu speichern (dies ist auch die Ausgangsposition und die Position nach der Selbstüberprüfung beim Einschalten).
Fall 2 : Nach dem Einschalten schwenkt das Gimbal zufällig.
Antwort:
(1) Die Bild- und Datenübertragungsantenne der Drohne stört den magnetischen Encoder des Gimbals. Schalten Sie den Sender aus, um die Störung zu beseitigen, und beurteilen Sie dann entsprechend. Wenn das Phänomen verschwindet, passen Sie die Position (vorzugsweise mehr als 35 cm entfernt) oder die Richtung (nicht in Richtung des Gimbals gerichtet) der Antenne an.
(2) Beseitigen Sie die Störungen durch die instabile Stromversorgung, indem Sie den Gimbal unabhängig mit Strom versorgen oder die Spannung anpassen (probieren Sie sowohl die 3S- als auch die 6S-Stromversorgung aus).
(3) Aktualisieren Sie das Programm der CONN-Platine/DJI-Versionssoftware/Viewport-Steuerungssoftware, um das Problem zu beheben, dass der serielle Port beim Starten gestört wird und falsche Befehle sendet. (Lösung nur für neue Kardanringe, die sich zufällig drehen und dasselbe Problem wiederholen, selbst wenn sie nach dem Senden eines Befehls zur Kalibrierung vorübergehend normal funktionieren.)
(4) Wenn alle oben genannten Methoden ausprobiert wurden, dreht sich das Gimbal immer noch, nachdem die Drohne eingeschaltet wurde. Dies weist darauf hin, dass das Gimbal elektromagnetischen Störungen ausgesetzt ist und ein Fehler in den internen Daten vorliegt. Das Gimbal muss zur Störungsbeseitigung an das Werk zurückgeschickt werden.
(5) Sonderfall: Gimbal rotiert nach längerem Betrieb mit CAN, Motoren brennen heiß,
Fall 3 : Nach dem Einschalten funktioniert das Gimbal normal. Nach einer gewissen Zeit ruckelt es unregelmäßig oder ist bewegungslos und es ist ein zwitscherndes Geräusch zu hören.
A: Verursacht durch IIC-Fehler (der Steuerchip der Hauptplatine ist defekt).
Fall 4 : Schalten Sie die Bild- und Datenverbindung aus und wieder ein. Der Kardanmotor dreht sich abnormal und gibt ein zwitscherndes Geräusch von sich.
Antwort: Haben Sie die Dämpfungsplatte schon einmal zerlegt oder zusammengebaut? Dieser Vorgang kann dieses Problem verursachen
Fall 5 : Die Kardanmotoren bewegen sich nicht, geben aber nach dem Einschalten ein zwitscherndes Geräusch von sich.
Antwort: Senden Sie: 3E 3d 00 3d 00 00, um die Rückmeldung zum Kardanwinkel abzufragen. Wenn alle IMU-Werte 0 sind, bedeutet dies, dass die Kardan-IMU nicht normal ist. Überprüfen Sie, ob der 5-V-Ausgang der Kardan-Steuerbox normal ist oder nicht. Wenn dies normal ist, überprüfen Sie, ob die interne Verkabelung der IMU normal ist oder ob der Stecker locker ist oder nicht. Wenn es sich bei der Kardanwelle nur um eine IP-Version handelt, überprüfen Sie, ob der Schleifring in Ordnung ist.
2. F : Welches Feedback kann ich vom seriellen Gimbal - Anschluss erhalten ?
Antwort: Manuelles Feedback: Winkelwert jeder Achse, Zoomzeiten der Kamera und selten verwendete Daten (Tracking-Offset, Entfernungsmesser-Distanz, Zielposition)
Automatisches Feedback: Winkelwert jeder Achse und Winkelgeschwindigkeit (Feedbackmodus einstellen, automatisches Feedback einschalten)
Die standardmäßige automatische Feedback-Struktur des Systems: (Feedback-Modus nicht eingestellt)
typedef-Struktur {
uint16_t Zeitstempel
int16_t rollIMUangle
int16_t pitchIMUwinkel
int16_t GierIMU-Winkel
int16_t rollTAGangle
int16_t pitchTAGwinkel
int16_t Gierwinkel
int16_t rollTAGspeed
int16_t pitchTAGgeschwindigkeit
int16_t Gier-TAG-Geschwindigkeit
int16_t rollStatorRotorWinkel
int16_t pitchStatorRotorAngle
int16_t GierStatorRotorWinkel
} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full
3. F: Wie kann ich den Gambit-Follow- Modus einstellen/abfragen / deaktivieren ?
Antwort:
follow_yaw_disable (Modus, um der Schwenkbewegung der Drohne nicht zu folgen): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20
follow_yaw_enable (Modus zum Folgen der Schwenkbewegung der Drohne): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21
query_follow_state (aktuellen Modus abfragen): 3E 40 02 42 01 1F 20
Gimbal-Einstellungen speichern (speichern, der Modus beim nächsten Start ist der gleiche wie der Speichermodus): 3E 20 00 20 00 00
Ermittelt durch Abfrage beim Start: 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (Für eine genaue Abfrage senden Sie bitte zuerst den Modusbefehl)
4. F: Wie kann ein leichtes Driften beim Deaktivieren des Folgemodus oder nach dem Stoppen behoben werden?
Antwort: Befehl zum Stoppen senden: FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08
5. F: Welche Phänomene des Gimbals sind normal ?
Fall 1 : Kardan-Tracking. Nach Überschreiten des Grenzwinkels nach oben bewegt sich der Kardan nach unten. Das ist normal.
Fall 2 : Kardanaufhängung (alte Lieferung) im Geschwindigkeitsmodus, sie kann nach Überschreiten der YAW-Achsenbegrenzung nicht mehr gesteuert werden.
Fall 3 : Wenn das Gimbal (alte Lieferung) verkehrt herum montiert und bis zum Anschlag nach unten geneigt wird, zeigt die Linse nach oben.
6. Andere selten verwendete Befehle (nicht üblich)
1) Wie gelangt der Gimbal in den Scan-Modus?
Antwort: Skript zur Gimbal-Abstimmung hinzufügen und ausführen
Scanmodus aktivieren: 3E 45 01 46 1B 1B
Scanmodus beenden: 3E 45 01 46 1A 1A
2) Gimbal erhält Stopp-Feedback
Antwort: Senden Sie den Befehl „AA 55 20 10 FF“ und schalten Sie es dann ein, um es zu aktivieren.
Senden: FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Empfangen: 3E 43 01 44 43 43
3) Das Gimbal bewegt sich im Tracking-Modus über das Ziel.
Antwort: Befehl senden: AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF
7. Änderung der Gimbal-Parameter
Fall 1 : Ändern Sie den Steuerbereich des Nick-/Gierwinkels mit der RC-Steuerung
Antwort:
(1) Sendebefehl: 3E 15 00 15 00 00
(2) Holen Sie sich den Feedback-Wert
(3) Nach dem Ändern des entsprechenden Bits den geänderten Befehl an den Gimbal senden (CS: Summe vom 5. Byte bis zum letzten Byte Modulo 256)
Beispiel: send: 3E 15 00 15 00 00
Rückmeldung: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
Analyse des Feedbacks:
[
Rahmenüberschrift: 3E 15 86 9B
Datenkörper:
00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00
Prüfsumme: 0B (Summe aller Bytes des Datenkörpers Modulo 256)
]
Im Datenkörper
(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 Neigung nach oben 45° 0x005A=90° Neigung nach unten 90°, Oben negativ, unten positiv)
(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 Gieren links 720° 0x02D0=right720° Gieren rechts 720°, links negativ rechts positiv)
Schreiben Sie den Änderungswert:
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS
Fall 2 : Einstellung des Gierwinkelwerts
Antwort:
Senden: 3E 3E 00 3E 00
Rückmeldung: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
Analysieren:
00 00: rollen
00 00: Tonhöhe
DE FE: Gieren 0xFEDE–>-290
22 01: Gieren 0×0122–> 290
Schreiben Sie den Änderungswert:
Senden: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
Fall 3 : Die Gimbal-Gierbewegung folgt nicht oder ist zu empfindlich.
Antwort:
(1) Schalten Sie über den Mode-Kanal der Fernbedienung 4-mal schnell hintereinander um (Dreigangschalter: mittlerer Gang –> hoher Gang –> mittlerer Gang –> hoher Gang –> mittlerer Gang –> hoher Gang --> Mittlerer Gang –> Hoher Gang), um zu sehen, ob es folgt oder nicht.
(2) Verwenden Sie die Viewlink-Steuerungssoftware und die serielle Port-Steuerung. Aktivieren Sie „Enable Follow“, um zu sehen, ob es folgt oder nicht.
(3) Verwenden Sie den Befehl, um die Parameter abzufragen. Nachdem Sie die Feedback-Parameter erhalten haben, ändern Sie die entsprechenden Parameter. Speichern Sie die Einstellung durch Senden von: 3E 20 00 20 00.
Senden: 3E 15 00 15 00 00
Rückmeldung: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43
32: Totzone (erhöhen Sie diesen Wert, um die Folgeempfindlichkeit zu verringern)
32 : Expo-Kurve
1E 1E 3C: Folge GESCHWINDIGKEIT
03 03 03: Folgen Sie LPF
Schicken:
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS
Senden: 3E 3E 00 3E 00 00
Rückmeldung: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
3C 3C 3C: Befolgen Sie RANGE
Senden Sie beispielsweise den Änderungsbefehl: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CS
Fall 4 : F: Wie stelle ich den Anfangswinkel der Kardanaufhängung ein?
Antwort:
(1) Senden: 3E 15 00 15 00 00 00
(2) Empfangen: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F
00 00: Anfangswinkel der Steigung ist 0°
(3) Wenn Sie die Steigung auf 45° einstellen möchten, 0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45
Senden: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77
(4) Senden Sie: 3E 20 00 20 00, um die Einstellung zu speichern.
Fall 5 : F: Wie schalte ich den Gimbal-PWM-Geschwindigkeitsmodus/Winkelmodus um?
Antwort:
(1) Erste Sendung: 3E 15 00 15 00 00
(2) Holen Sie sich den Rückgabewert
(3) Nach dem Ändern des entsprechenden Bits den geänderten Befehl an den Gimbal senden (Prüfsumme: Summe aller Bits vom 6. Byte bis zum letzten Byte Modulo 256)
Zum Beispiel: send: 3E 15 00 15 00 00
Empfangen: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
Analyse der erhaltenen Anweisungen:
01: Geschwindigkeitsmodus –> geändert in 02: Winkelmodus
37:RC_DEADBAND –>geändert auf 00
0A: RC_EXPO_RATE –>geändert auf 00
Schreiben Sie den Änderungswert:
Senden: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD
Fall 6 : F: Wie ändere ich den Leistungswert des Kardanmotors?
Antwort:
(1) Ermitteln Sie die PID-Parameter für Roll-, Nick- und Gierenbewegungen des Kardangelenks
Senden: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21
Feedback-Beispiel: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)
3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a
Rahmenkopfzeile: 3E 1F 10 2F
Datenkörper: 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00
Prüfsumme: 2a
Parameter NAME
|
AUSWEIS
|
TYP
|
MIN
|
MAX
|
POWER_ROLL |
9 |
1 Stück |
0 |
255 |
POWER_PITCH |
10 |
|||
POWER_YAW |
11 |
(2) Stellen Sie den Motorwert für Roll, Pitch und Gieren ein
(POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=100, POWER_YAW=115)
Beispielsweise senden: 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (Das letzte Bit ist die Summe der roten Bits Modulo 256)
(3)Speichern Sie die Einstellungen vom vorigen Schritt
senden: 3E 20 00 20 00
Fall 7 : F: Wie ändere ich die PID-Parameter des Kardanmotors?
Antwort:
(1) Holen Sie sich die PID-Parameter für Roll, Pitch und Gier des Kardangelenks
Senden: 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2
Feedback-Beispiel:
3E 1F 2E 4D
09
00 64 00 00 00———-ROLLE P= 100
01 64 00 00 00———-PITCH P=100
02 78 00 00 00———GIER P=120
06 46 00 00 00 ———RD= 70
07 46 00 00 00———PD=70
08 64 00 00 00———YD=70
2A 5F 00 00 00———RG=2
2B 5F 00 00 00———PG=2
2C 5F 00 00 00———YG=2
EF —- Prüfsumme = LSB aller blauen Bytes
GEWINN = 0,1 + X * 0,02 X=50*Gewinn -5 2 = 0,1 + 95* 0,02
(2) Schreiben Sie den Änderungsbefehl
Beispielsweise senden: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF
(3) Speichern Sie die Einstellungen aus Schritt 2
Senden: 3E 20 00 20 00
Fall 8: F: Wie kann ich den Encoderwert abfragen und ändern?
Antwort:
(1) Senden Sie: 3E 21 00 21 00 00, um den Wert zu erhalten
(2) Geänderten Wert schreiben
(3) Senden Sie: 3E 20 00 20 00, um die Einstellung zu speichern.
Beispiel:
Senden: 3E 21 00 21 00 00
Empfangen: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96
54 02: 0×0254 Roll-Encoder-Wert
71 F9: 0xF971 Markiergeberwert
1A 03: 0x031A Gierwinkelgeberwert
B6 C8: 0xC8B6 Roll-Ausgangsposition
B0 20: 0x20B0 Pitch-Ausgangsposition
34 FD: 0xFD34 Gier-Ausgangsposition
Schreiben Sie den entsprechenden Befehl:
Senden: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D
8. F: Wie gehe ich mit Gimbal-Rucklern um ?
Antwort:
(1) Überprüfen Sie die Stabilität des Kardangelenks im ausgeschalteten Zustand und stellen Sie die Balance jeder Achse sicher.
(2) Überprüfen Sie die Montagemethode und den Typ der Dämpfungskugeln. Überprüfen Sie, ob zu wenige oder zu viele davon vorhanden sind, ob sie gealtert sind und ob die Dämpfungsplatte modifiziert wurde.
(3) Prüfen Sie, ob die externe Verkabelung des Gimbals fest am Gimbal anliegt.
(4) Ändern Sie die PID-Parameter des Gimbals.
9. F: Die Gimbal-Steuerung ist nicht normal, nach dem Einschalten ist keine zufällige Steuerung möglich.
Fall 1: Es werden einige Frame-Header „AA…“ / „55 AA…“ / „7E 7E…“ gesendet, die nicht in der Gimbal-Protokolldatei enthalten sind, was zu einem Analysefehler führte und dazu, dass der Gimbal nicht reagierte.
Antwort: Ändern Sie den Frame-Header des Nicht-Gimbal-Protokolls, könnte nicht ähnlich sein.
Fall 2: Über die serielle Schnittstelle werden einige ungültige Daten an das Gimbal gesendet, da die serielle Schnittstelle des Gimbals nicht reagiert.
Antwort: Ändern Sie die Software: Reduzieren Sie die Spannung der seriellen Schnittstelle beim Einschalten oder verzögern Sie den Start der seriellen Schnittstelle.