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Résumé du problème de cardan

1.   Q : Le cardan se  comporte de manière anormale lorsqu'il  est sous tension

Cas  1 : L'axe de roulis du cardan heurte le moteur de lacet et roule de manière aléatoire ou ne répond pas après la mise sous tension, ou tourne de manière aléatoire sur les 3 axes.

Répondre:

(1) Connectez-vous au port série, assurez-vous qu'il est bien connecté

(2) Tout en allumant la caméra, envoyez en continu la commande « 3E 1B 00 1B 00 00 » pour éteindre les moteurs, continuez à cliquer (ou définissez l'intervalle d'envoi sur 500 ms) jusqu'à ce que le moteur arrête de bouger.

(3) Envoyez la commande « 3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00 » et attendez que l’étalonnage automatique du cardan soit terminé

(4) Après l'étalonnage, ajustez la position horizontale de l'objectif de la caméra en l'alignant sur la flèche d'installation (vous pouvez le déplacer manuellement vers la position souhaitée et attendre 2S), envoyez la commande « 3E 1A 00 1A 00 00 » pour enregistrer cette position (c'est aussi la position d'origine et la position après l'auto-vérification à la mise sous tension)

Cas  2 : Après la mise sous tension, le cardan pivote de manière aléatoire.

Répondre:

(1) L'antenne de l'émetteur d'images et de données du drone interfère avec l'encodeur magnétique du cardan. Éteignez l'émetteur pour éliminer l'interférence, puis jugez en conséquence. Si le phénomène disparaît, ajustez la position (de préférence à plus de 35 cm) ou la direction (pas face au cardan) de l'antenne.

(2) Éliminez les interférences de l'alimentation électrique instable en alimentant le cardan indépendamment ou en ajustant la tension (essayez les alimentations 3S et 6S).

(3) Mettez à jour le programme de la carte CONN/logiciel de version DJI/logiciel de contrôle Viewport pour résoudre le problème selon lequel le port série est perturbé lors du démarrage et envoie des commandes incorrectement. (Solution uniquement pour les nouveaux cardans qui tournent de manière aléatoire et répètent le même problème, même temporairement, fonctionnent normalement après l'envoi d'une commande d'étalonnage.)

(4) Si toutes les méthodes ci-dessus ont été essayées, le cardan tourne toujours après la mise sous tension du drone, ce qui indique que le cardan est soumis à des interférences électromagnétiques et que les données internes sont erronées. Il faut le renvoyer à l'usine pour un traitement anti-interférence.

(5) Cas particulier : le cardan tourne après avoir travaillé un certain temps avec CAN, les moteurs sont brûlants,

Cas  3 : Après la mise sous tension, le stabilisateur est normal. Après un certain temps, il bouge de manière irrégulière ou reste immobile et émet un son strident

A : Causé par une erreur IIC (la puce de contrôle de la carte principale est cassée).

Cas  4 : Éteignez la liaison d'image et de données et rallumez-la, le moteur du cardan tourne anormalement et émet un son strident

Réponse : Avez-vous déjà démonté ou monté la plaque d'amortissement ? Cette opération peut être à l'origine de ce problème

Cas 5 : Les moteurs du cardan ne bougent pas mais émettent un son strident après la mise sous tension.

Réponse : Envoyez : 3E 3d 00 3d 00 00 pour demander le retour d'information sur l'angle du cardan. Si toutes les valeurs de l'IMU sont égales à 0, cela signifie que l'IMU du cardan est anormal. Vérifiez si la sortie 5 V du boîtier de commande du cardan est normale ou non. Si elle est normale, vérifiez si le câblage interne de l'IMU est normal ou non, ou si le connecteur est desserré ou non. Si le cardan est en version IP uniquement, vérifiez si la bague collectrice est en bon état.

2. Q Quels commentaires puis-je obtenir du   port série du cardan ?  

Réponse : Retour manuel : valeur d'angle de chaque axe, temps de zoom de la caméra et données rarement utilisées (décalage de suivi, distance du télémètre, position de la cible)

Rétroaction automatique : valeur d'angle de chaque axe et vitesse angulaire (définir le mode de rétroaction, activer la rétroaction automatique)

La structure de rétroaction automatique par défaut du système : (ne pas définir le mode de rétroaction)

typedef struct {

   horodatage uint16_t

   int16_t rollIMUangle

   int16_t pitchIMUangle

   int16_t angle de lacetIMU

   int16_t rollTAGangle

   int16_t pitchTAGangle

   int16_t angle de lacetTAG

   int16_t rollTAGvitesse

   int16_t pitchTAGvitesse

   int16_t vitesse de lacetTAG

   int16_t rollStatorRotorAngle

   int16_t pitchStatorRotorAngle

   int16_t angle de lacetStatorRotor

} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full 

3.  Q : Comment définir/interroger  le mode de suivi/ désactiver g imbal ?

Répondre: 

follow_yaw_disable (mode pour ne pas suivre le panoramique du drone) : 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20

follow_yaw_enable (mode pour suivre le panoramique du drone) : 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21

query_follow_state (requête sur le mode actuel) : 3E 40 02 42 01 1F 20

enregistrer les paramètres du cardan (enregistrer, le mode du prochain démarrage est le même que le mode de sauvegarde) : 3E 20 00 20 00 00

Obtenu à partir de la requête au démarrage : 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (Pour une requête précise, veuillez d'abord envoyer la commande mode) 

4. Q : Comment résoudre une légère  dérive lors de  la désactivation du mode de suivi ou après l'arrêt ? 

Réponse : Envoyer la commande pour arrêter : FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 

5. Q :  Quels phénomènes du  cardan sont normaux ? 

Cas  1 : Suivi du cardan, après avoir dépassé l'angle limite vers le haut, le cardan se déplace vers le bas. C'est normal.

Cas 2 : Cardan (ancien envoi) en mode vitesse, il ne peut pas être contrôlé après avoir dépassé la limite de l'axe YAW.

Cas  3 : Si le cardan (ancienne livraison) est monté à l'envers et incliné vers le bas jusqu'à la limite, l'objectif sera orienté vers le haut. 

6. Autres commandes rarement utilisées (peu courantes) 

1) Comment le cardan entre-t-il en mode scan ?

Réponse : ajoutez un script pour régler le cardan et exécutez le script

Entrer en mode de numérisation : 3E 45 01 46 1B 1B

Quitter le mode de numérisation : 3E 45 01 46 1A 1A

2) Le cardan reçoit un retour d'arrêt

Réponse : envoyez la commande « AA 55 20 10 FF », puis allumez pour activer.

Envoyer : FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Recevoir : 3E 43 01 44 43 43

3) Le cardan passe au-dessus de la cible en mode suivi.

Réponse : Envoyer la commande : AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF 

7.  Modification des paramètres du cardan

Cas  1 : Modifier la plage de contrôle de l'angle de tangage/lacet par RC Control

Répondre:

(1) Envoyer la commande : 3E 15 00 15 00 00

(2) Obtenez la valeur du feedback

(3) Après avoir modifié le bit correspondant, envoyez la commande modifiée au cardan (CS : Somme du 5ème octet  au dernier octet modulo 256)

Par exemple : envoyer : 3E 15 00 15 00 00

Commentaires : 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B

Analyse des retours :

[

En-tête de trame : 3E 15 86 9B

Corps des données :

00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00

Somme de contrôle : 0B (somme de chaque octet du corps de données modulo 256)

]

Dans le corps des données

(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 Pitch up 45° 0x005A=90° pitch down 90°, Up negative down positive)

(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 Lacet gauche 720° 0x02D0=droite720° Lacet droite 720°, gauche négatif droite positif)

Écrivez la valeur de modification :

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS 

Cas   Réglage de la valeur d'angle du codeur de lacet

Répondre:

Envoyer : 3E 3E 00 3E 00

Commentaires: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

Analyser:

00 00 : rouleau

00 00 : hauteur

DE FE : lacet 0xFEDE–>-290

22 01 : lacet 0×0122–> 290 

Écrivez la valeur de modification :

Envoyer : 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1 

Cas  3  Le lacet du cardan ne suit pas ou le suivi est trop sensible.

Répondre:

(1) Utilisez le canal Mode de la télécommande pour changer rapidement 4 fois de suite (commutateur à trois vitesses : vitesse moyenne –> vitesse élevée –> vitesse moyenne –> vitesse élevée –> vitesse moyenne –> vitesse élevée - -> vitesse moyenne –> vitesse élevée) pour voir si elle suit ou non.

(2) Utilisez le logiciel de contrôle Viewlink, le contrôle du port série, activez « Activer le suivi » pour voir s'il suit ou non.

(3) Utilisez la commande pour interroger les paramètres, après avoir obtenu les paramètres de retour, modifiez les paramètres correspondants. Enregistrez le réglage en envoyant : 3E 20 00 20 00.

Envoyer : 3E 15 00 15 00 00

Commentaires : 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43  

32 : bande morte (augmenter cette valeur pour réduire la sensibilité de suivi)

32 : courbe expo

1E 1E 3C : Suivez SPEED

03 03 03 : Suivez LPF 

Envoyer:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS 

Envoyer : 3E 3E 00 3E 00 00

Retour d'information : 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

3C 3C 3C : Suivez RANGE

Par exemple, envoyez la commande de modification : 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CS 

Cas  4 : Q :  Comment régler l'angle initial de tangage du cardan ?

Répondre:

(1) Envoyer : 3E 15 00 15 00 00 00

(2) Réception : 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F

00 00 : l'angle initial de tangage est de 0°

(3) Si vous souhaitez régler la hauteur à 45°, 0×0800–> 2048 –>2048×0,02197265625=45

Envoyer : 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77 

(4) Envoyez : 3E 20 00 20 00 pour enregistrer le paramètre. 

Cas  5 : Q :  Comment changer le mode de vitesse/mode d'angle du cardan PWM ?

Répondre:

(1) Premier envoi : 3E 15 00 15 00 00

(2) Obtenir la valeur de retour

(3) Après avoir modifié le bit correspondant, envoyez l'instruction modifiée au cardan (somme de contrôle : somme de tous les bits du 6ème octet  au dernier octet modulo 256)

Par exemple : envoyer : 3E 15 00 15 00 00

Recevoir : 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B 

Analyse des instructions reçues :

01 : mode vitesse –> modifié en 02 : mode angle

37 : RC_DEADBAND –> changé en 00

0A : RC_EXPO_RATE –> changé en 00

Écrivez la valeur de modification :

Envoyer : 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD 

Cas  6 : Q :  Comment modifier la valeur de puissance du  moteur du cardan ?

Répondre:

(1) Obtenir les paramètres PID du roulis, du tangage et du lacet du cardan

Envoyer : 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21

Exemple de rétroaction : (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)

3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a

En-tête de trame : 3E 1F 10 2F

Corps des données : 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00

Somme de contrôle : 2a

Nom du paramètre

 

IDENTIFIANT

 

TAPER

 

MIN

 

MAX

 

ROULEAU DE PUISSANCE

9

 

1u

 

0

 

255

PUISSANCE_PITCH

10

PUISSANCE_LACET

11

(2) Réglez la valeur du moteur de roulis, de tangage et de lacet

(PUISSANCE_ROULEAU=75, PUISSANCE_TANGAGE=100, PUISSANCE_LACET=115)

Par exemple, envoyer : 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (Le dernier bit est la somme des bits rouges modulo 256)

(3)Enregistrez les paramètres de l'étape précédente

envoyer : 3E 20 00 20 00 

Cas  : Q :  Comment modifier les paramètres PID du moteur à cardan ?

Répondre:

(1) Obtenir les paramètres PID de roulis, de tangage et de lacet du cardan

Envoyer : 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2

Exemple de commentaires :

3E 1F 2E 4D

   09

   00  64 00 00 00———-ROULEAU P= 100

   01  64 00 00 00———-PAS P=100

   02  78 00 00 00———LACET P=120

   06 46 00 00 00 ———RD= 70

   07 46 00 00 00———PD=70

   08 64 00 00 00———YD=70

   2A 5F 00 00 00———RG=2

   2B 5F 00 00 00———PG=2   

   2C 5F 00 00 00———YG=2

   EF —- somme de contrôle = LSB de tous les octets bleus

GAIN = 0,1 + X * 0,02 X=50*gain -5 2 = 0,1 + 95* 0,02

(2) Écrivez la commande de modification

Par exemple, envoyer : 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF

(3) Enregistrez les paramètres de la 2ème étape

Envoyer : 3E 20 00 20 00

Cas 8 : Q :  Comment interroger et modifier la valeur de l'encodeur ?

Répondre:

(1) Envoyer : 3E 21 00 21 00 00 pour obtenir la valeur

(2) Écrire la valeur modifiée

(3) Envoyez : 3E 20 00 20 00 pour enregistrer le paramètre.

Exemple:

Envoyer : 3E 21 00 21 00 00

Réception : 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96

54 02 : 0×0254 Valeur de l'encodeur de roulis

71 F9 : 0xF971 Valeur de l'encodeur Pith

1A 03 : 0x031A Valeur de l'encodeur de lacet

B6 C8 : 0xC8B6 Position de départ du rouleau

B0 20 : 0x20B0 Position d'origine du terrain

34 FD : 0xFD34 Position d'origine du lacet

Écrivez la commande correspondante :

Envoyer : 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D   

8. Q :  Comment gérer les à-coups du cardan ? 

Répondre:

(1) Vérifiez la stabilité du cardan lorsqu'il est hors tension, assurez-vous de l'équilibre de chaque axe.

(2) Vérifiez la méthode de montage, le type de billes d'amortissement, si elles sont trop peu nombreuses ou trop nombreuses, si elles sont vieillies et si la plaque d'amortissement a été modifiée.

(3) Vérifiez si le câblage externe du cardan est bien tiré vers le cardan.

(4) Modifiez les paramètres PID du cardan. 

9. Q : Le contrôle du cardan est anormal, impossible de contrôler de manière aléatoire après la mise sous tension . 

Cas 1 : certains en-têtes de trame « AA… » / « 55 AA… » / « 7E 7E… » qui ne figurent pas dans le fichier de protocole du cardan sont envoyés, ce qui provoque une erreur d'analyse et l'absence de réponse du cardan.

Réponse : modifier l'en-tête de trame du protocole non gimbal, cela ne peut pas être similaire.

Cas 2 : certaines données non valides sont envoyées via le port série au cardan, ce qui fait que le port série du cardan ne répond pas.

Réponse : Modifier le logiciel : réduire la tension du port série lors de la mise sous tension ou retarder le démarrage du port série.