Riepilogo del problema del giunto cardanico
1. D: Il giunto cardanico si comporta in modo anomalo quando è acceso
Caso 1 : l'asse di rollio del giunto cardanico colpisce il motore di imbardata e rolla in modo casuale o non risponde dopo l'accensione, oppure ruota in modo casuale su tutti e 3 gli assi.
Risposta:
(1) Collegare alla porta seriale, assicurarsi che sia ben collegata
(2) Mentre si accende la telecamera, inviare continuamente il comando “3E 1B 00 1B 00 00″ per spegnere i motori, continuare a fare clic (o impostare l'intervallo di invio su 500 ms) finché il motore non smette di muoversi.
(3) Inviare il comando “3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00″ e attendere il completamento della calibrazione automatica del gimbal
(4) Dopo la calibrazione, regolare la posizione orizzontale dell'obiettivo della telecamera allineandolo alla freccia di installazione (è possibile spostarlo manualmente nella posizione desiderata e attendere 2 secondi), inviare il comando "3E 1A 00 1A 00 00" per salvare questa posizione (è anche la posizione iniziale e la posizione dopo l'autocontrollo all'accensione)
Caso 2 : Dopo l'accensione, il gimbal effettua delle panoramiche casuali.
Risposta:
(1) L'antenna del trasmettitore di immagini e dati sul drone interferisce con l'encoder magnetico del gimbal. Spegnere il trasmettitore per eliminare l'interferenza e quindi valutare di conseguenza. Se il fenomeno scompare, regolare la posizione (preferibilmente a più di 35 cm di distanza) o la direzione (non rivolta verso la direzione del gimbal) dell'antenna.
(2) Eliminare l'interferenza dell'alimentazione instabile fornendo alimentazione al gimbal in modo indipendente o regolando la tensione (provare sia l'alimentazione 3S che 6S).
(3) Aggiornare il programma della scheda CONN/software della versione DJI/software di controllo Viewport per risolvere il problema per cui la porta seriale interferisce durante l'avvio e invia comandi in modo errato. (Soluzione solo per i nuovi gimbal che ruotano in modo casuale e ripetono lo stesso problema anche se temporaneamente funzionano normalmente dopo l'invio del comando di calibrazione.)
(4) Se sono stati provati tutti i metodi sopra indicati, il giunto cardanico continua a ruotare dopo l'accensione del drone, il che indica che il giunto cardanico è soggetto a interferenze elettromagnetiche e che i dati interni hanno un errore. È necessario rispedirlo in fabbrica per l'elaborazione anti-interferenza.
(5) Caso speciale: il giunto cardanico ruota dopo aver lavorato per un po' con CAN, i motori sono molto caldi,
Caso 3 : Dopo l'accensione, il gimbal è normale. Dopo un periodo di tempo, sussulta in modo irregolare o è immobile e produce un suono cinguettante
A: Causato da un errore IIC (il chip di controllo della scheda madre è rotto).
Caso 4 : Disattivare il collegamento dati e immagini e riaccenderlo, il motore del giunto cardanico ruota in modo anomalo e si sente un cinguettio
Risposta: Hai mai smontato o montato la piastra di smorzamento? Questa operazione potrebbe causare questo problema
Caso 5 : I motori del giunto cardanico non si muovono ma emettono un suono cinguettante dopo l'accensione.
Risposta: Invia: 3E 3d 00 3d 00 00 per richiedere il feedback dell'angolo del gimbal, se tutti i valori dell'IMU sono 0, significa che l'IMU del gimbal è anormale. Controlla se l'uscita a 5 V della scatola di controllo del gimbal è normale o meno. Se è normale, controlla se il cablaggio interno dell'IMU è normale o meno, o se il connettore è allentato o meno. Se il gimbal è solo in versione IP, controlla se l'anello di contatto è OK.
2. D : Che tipo di feedback posso ottenere dalla porta seriale del gimbal ?
Risposta: Feedback manuale: valore angolare di ciascun asse, tempi di zoom della telecamera e dati utilizzati raramente (offset di tracciamento, distanza del telemetro, posizione del bersaglio)
Feedback automatico: valore dell'angolo di ciascun asse e velocità angolare (imposta la modalità feedback, attiva il feedback automatico)
Struttura di feedback automatico predefinita del sistema: (non impostare la modalità di feedback)
tipodef struttura {
marca temporale uint16_t
int16_t rollIMUangolo
int16_t angolo di pitchIMU
int16_t angolo di imbardataIMU
int16_t rollTAGangolo
int16_t angolo di pitchTAG
int16_t angolo di imbardata
int16_t rollTAGvelocità
int16_t pitchTAGvelocità
int16_t velocità di imbardataTAG
int16_t rollStatorRotorAngle
int16_t pitchStatorRotorAngle
int16_t angoloStatoreRotoreimbardata
} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full
3. D: Come impostare/interrogare Gmail Follow/ disabilitare la modalità Follow ?
Risposta:
follow_yaw_disable (modalità per non seguire la panoramica del drone): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20
follow_yaw_enable (modalità per seguire la panoramica del drone): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21
query_follow_state (modalità corrente della query): 3E 40 02 42 01 1F 20
salva le impostazioni del gimbal (salva, la modalità del prossimo avvio è la stessa della modalità di salvataggio): 3E 20 00 20 00 00
Ottenuto dalla query all'avvio: 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (Per una query accurata, inviare prima il comando mode)
4. D : Come risolvere un leggero scostamento durante la disattivazione della modalità follow o dopo l'arresto?
Risposta: Invia comando per fermare: FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08
5. D: Quali fenomeni del giunto cardanico sono normali ?
Caso 1 : Tracciamento del gimbal, dopo aver superato l'angolo limite verso l'alto, il gimbal si sposterà verso il basso. Questo è normale.
Caso 2 : Gimbal (vecchia spedizione) in modalità velocità, non può essere controllato dopo aver superato il limite dell'asse YAW.
Caso 3 : se il giunto cardanico (vecchia spedizione) viene montato capovolto e inclinato fino al limite, l'obiettivo sarà rivolto verso l'alto.
6. Altri comandi usati raramente (non comuni)
1) Come entra il gimbal in modalità scansione?
Risposta: aggiungere lo script alla regolazione del gimbal ed eseguire lo script
Entra in modalità scansione: 3E 45 01 46 1B 1B
Uscita dalla modalità scansione: 3E 45 01 46 1A 1A
2) Il gimbal riceve il feedback di arresto
Risposta: inviare il comando "AA 55 20 10 FF", quindi accendere per abilitare.
Invia: FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Ricevi: 3E 43 01 44 43 43
3) Il giunto cardanico passa sopra il bersaglio in modalità di tracciamento.
Risposta: Invia comando: AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF
7. Modifica dei parametri del giunto cardanico
Caso 1 : Modificare l'intervallo di controllo dell'angolo di beccheggio/imbardata tramite controllo RC
Risposta:
(1) Invia comando: 3E 15 00 15 00 00
(2) Ottieni il valore del feedback
(3) Dopo aver modificato il bit corrispondente, inviare il comando modificato al gimbal (CS: somma dal 5 ° byte all'ultimo byte modulo 256)
Ad esempio: invia: 3E 15 00 15 00 00
Risposta: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 Italiano: 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
Analisi del feedback:
[
Intestazione del fotogramma: 3E 15 86 9B
Corpo dei dati:
00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 Italiano: 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00
Checksum: 0B (somma di ogni byte del corpo dati modulo 256)
]
Nel corpo dei dati
(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 Pitch su 45° 0x005A=90° pitch giù 90°, Su negativo giù positivo）
(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 Imbardata a sinistra 720° 0x02D0=destra720° Imbardata a destra 720°, sinistra negativa destra positiva)
Scrivi il valore di modifica:
Italiano: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 Italiano: 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS
Caso 2 : Impostazione del valore dell'angolo dell'encoder di imbardata
Risposta:
Invia: 3E 3E 00 3E 00
Feedback: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
Analizzare:
00 00: rotolare
00 00: passo
DE FE：imbardata 0xFEDE–>-290
22 01：imbardata 0×0122–> 290
Scrivi il valore di modifica:
Invia: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
Caso 3 : L'imbardata del giunto cardanico non segue il movimento oppure è troppo sensibile.
Risposta:
(1) Utilizzare il canale Mode del telecomando per cambiare rapidamente 4 volte di seguito (cambio a tre marce: marcia media –> marcia alta –> marcia media –> marcia alta –> marcia media –> marcia alta - -> marcia media –> marcia alta) per vedere se segue o meno.
(2) Utilizzare il software di controllo Viewlink, controllo della porta seriale, attivare "Abilita Segui" per vedere se segue o meno.
(3) Utilizzare il comando per interrogare i parametri, dopo aver ottenuto i parametri di feedback, modificare i parametri corrispondenti. Salvare l'impostazione inviando: 3E 20 00 20 00.
Invia: 3E 15 00 15 00 00
Risposta: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43
32: banda morta (aumentare questo valore per ridurre la sensibilità di follow)
32 : curva espositiva
1E 1E 3C: Segui la VELOCITÀ
03 03 03: Segui LPF
Inviare:
Italiano: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS
Invia: 3E 3E 00 3E 00 00
Risposta: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
3C 3C 3C: Segui RANGE
Ad esempio, invia il comando di modifica: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CS
Caso 4 : D: Come impostare l'angolo iniziale di beccheggio del gimbal?
Risposta:
(1) Invia: 3E 15 00 15 00 00 00
(2) Ricezione: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F
00 00: l'angolo iniziale del passo è 0°
(3) Se si desidera impostare il passo a 45°, 0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45
Invia: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77
(4) Invia: 3E 20 00 20 00 per salvare l'impostazione.
Caso 5 : D: Come cambiare la modalità velocità PWM/modalità angolo del gimbal?
Risposta:
(1) Primo invio: 3E 15 00 15 00 00
(2) Ottenere il valore di ritorno
(3) Dopo aver modificato il bit corrispondente, inviare l'istruzione modificata al gimbal (checksum: somma di tutti i bit dal 6 ° byte all'ultimo byte modulo 256)
Ad esempio: invia: 3E 15 00 15 00 00
Ricevi: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 Italiano: 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
Analisi delle istruzioni ricevute:
01: modalità velocità –>modificato in 02: modalità angolo
37：RC_DEADBAND –>modificato in 00
0A：RC_EXPO_RATE –>modificato in 00
Scrivi il valore di modifica:
Invia: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD
Caso 6 : D: Come modificare il valore di potenza del motore cardanico?
Risposta:
(1) Ottenere i parametri PID di rollio, beccheggio e imbardata del gimbal
Invia: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21
Esempio di feedback: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)
3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a
Intestazione del fotogramma: 3E 1F 10 2F
Corpo dei dati: 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00
Somma di controllo: 2a
|
Parametro NOME
|
ID
|
TIPO
|
MINIMO
|
Massimo
|
|
POTENZA_ROTOLO |
9 |
1u |
0 |
255 |
|
POTENZA_PASSO |
10 |
|||
|
POTENZA_YAW |
11 |
(2) Impostare il valore del motore di rollio, beccheggio e imbardata
(POWER_ROLL=75, POTENZA_PITCH=100, POTENZA_YAW=115)
Ad esempio invia: 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (L'ultimo bit è la somma dei bit rossi modulo 256)
(3)Salvare le impostazioni del passaggio precedente
inviare: 3E 20 00 20 00
Caso 7 : D: Come modificare i parametri PID del motore cardanico?
Risposta:
(1) Ottenere i parametri PID di rollio, beccheggio e imbardata del gimbal
Invia: 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2
Esempio di feedback:
3E 1F 2E 4D
09
00 64 00 00 00———-ROTOLO P= 100
01 64 00 00 00———-PASSO P=100
02 78 00 00 00———SBORDATURA P=120
06 46 00 00 00 ———RD= 70
07 46 00 00 00———PD=70
08 64 00 00 00———YD=70
2A 5F 00 00 00———RG=2
2B 5F 00 00 00———PG=2
2C 5F 00 00 00———YG=2
EF —- checksum = LSB di tutti i byte blu
GUADAGNO = 0,1 + X * 0,02 X=50*guadagno -5 2 = 0,1 + 95* 0,02
(2) Scrivere il comando di modifica
Come inviare: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF
(3) Salvare le impostazioni del 2° passaggio
Invia: 3E 20 00 20 00
Caso 8: D: Come interrogare e modificare il valore dell'encoder?
Risposta:
(1) Invia: 3E 21 00 21 00 00 per ottenere il valore
(2) Scrivi il valore modificato
(3) Invia: 3E 20 00 20 00 per salvare l'impostazione.
Esempio:
Invia: 3E 21 00 21 00 00
Ricevere: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96
54 02: 0×0254 Valore encoder di rollio
71 F9: 0xF971 Valore dell'encoder Pith
1A 03: 0x031A Valore encoder imbardata
B6 C8: 0xC8B6 Posizione di rollio iniziale
B0 20: 0x20B0 Posizione iniziale del lancio
34 FD: 0xFD34 Posizione iniziale di imbardata
Scrivi il comando corrispondente:
Inviare: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D
8. D: Come gestire lo scuotimento del gimbal?
Risposta:
(1) Controllare la stabilità del giunto cardanico quando è spento, assicurando l'equilibrio di ciascun asse.
(2) Controllare il metodo di montaggio, il tipo di sfere di smorzamento, se sono in numero insufficiente o eccessivo, se sono invecchiate e se la piastra di smorzamento è stata modificata.
(3) Controllare che il cablaggio esterno del giunto cardanico sia ben teso sul giunto cardanico.
(4) Modificare i parametri PID del gimbal.
9. D : Il controllo del giunto cardanico è anomalo, non è possibile effettuare controlli casuali dopo l'accensione.
Caso 1: vengono inviati alcuni frame header “AA…” / “55 AA…” / “7E 7E…” non presenti nel file di protocollo del gimbal, il che ha causato un errore di analisi e la mancata risposta del gimbal.
Risposta: cambia l'intestazione del frame del protocollo non gimbal, potrebbe non essere simile.
Caso 2: alcuni dati non validi vengono inviati tramite la porta seriale al gimbal perché la porta seriale del gimbal non risponde.
Risposta: Modificare il software: ridurre la tensione della porta seriale all'accensione o ritardare l'avvio della porta seriale.