짐벌 문제 요약

1. 질문: 짐벌 전원 을 켜면 비정상적 으로 동작 합니다 .

사례 1 : 짐벌 롤 축이 요 모터에 부딪혀 전원을 켠 후 무작위로 롤하거나 응답이 없거나 3개 축 모두 무작위로 회전합니다.

답변:

(1) 직렬포트에 연결하고, 잘 연결되어 있는지 확인하세요.

(2) 카메라를 켜는 동안 "3E 1B 00 1B 00 00" 명령을 지속적으로 보내 모터를 끕니다. 모터가 움직이지 않을 때까지 계속 클릭합니다(또는 전송 간격을 500ms로 설정).

(3) “3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00” 명령을 전송하고 짐벌의 자동 교정이 완료될 때까지 기다립니다.

(4) 교정 후 카메라 렌즈의 수평 위치를 설치 화살표에 맞춰 조정합니다(원하는 위치로 수동으로 이동하고 2S를 기다릴 수 있음). "3E 1A 00 1A 00 00" 명령을 보내 이 위치를 저장합니다(또한 홈 위치이며 전원 켜기 자체 확인 후의 위치입니다)

사례 2 : 전원을 켠 후, 짐벌이 무작위로 움직입니다.

답변:

(1) 드론의 영상 및 데이터 전송 안테나가 짐벌의 자기 인코더를 간섭합니다. 송신기를 꺼서 간섭을 제거한 다음 적절히 판단하십시오. 현상이 사라지면 안테나의 위치(바람직하게는 35cm 이상 떨어짐) 또는 방향(짐벌 방향을 향하지 않음)을 조정하십시오.

(2) 불안정한 전원공급으로 인한 간섭을 없애기 위해 짐벌에 독립적으로 전원을 공급하거나 전압을 조절(3S, 6S 전원공급 모두 시도)해 보세요.

(3) CONN 보드/DJI 버전 소프트웨어/뷰포트 제어 소프트웨어의 프로그램을 업데이트하여 시작할 때 직렬 포트가 간섭을 받고 명령을 잘못 보내는 문제를 해결합니다. (새 짐벌이 무작위로 회전하고 명령을 보내 교정한 후 일시적으로 정상 작동하더라도 동일한 문제가 반복되는 경우에만 해결됩니다.)

(4) 위의 모든 방법을 시도했는데도 드론에 전원이 켜진 후에도 짐벌이 계속 회전한다면, 짐벌이 전자파 간섭을 받고 있으며 내부 데이터에 오류가 발생했다는 의미이므로, 공장으로 다시 보내서 간섭 방지 처리를 해야 합니다.

(5) 특수 케이스 : CAN으로 작업한 후 짐벌이 회전하면 모터가 뜨거워짐

사례 3 : 전원을 켠 후 짐벌은 정상입니다. 일정 시간 후 불규칙하게 움직이거나 움직이지 않고 삐걱거리는 소리가 납니다.

A: IIC 오류로 인해 발생합니다(메인보드 제어 칩이 고장났습니다).

사례 4 : 영상 및 데이터 링크를 끄고 다시 켜면 짐벌 모터가 비정상적으로 회전하고 삐걱거리는 소리가 납니다.

답변: 댐핑 플레이트를 분해하거나 조립한 적이 있습니까? 이 작업으로 인해 이 문제가 발생할 수 있습니다.

사례 5 : 전원을 켜면 짐벌 모터가 움직이지 않고 삐걱거리는 소리가 납니다.

답변: 보내기: 3E 3d 00 3d 00 00 짐벌 각도 피드백에 대한 쿼리, IMU의 모든 값이 0이면 짐벌 IMU가 비정상임을 의미합니다. 짐벌 제어 상자의 5V 출력이 정상인지 확인하십시오. 정상이면 IMU의 내부 배선이 정상인지 또는 커넥터가 느슨하지 않은지 확인하십시오. 짐벌이 IP 전용 버전인 경우 슬립 링이 정상인지 확인하십시오.

2. 질문: 짐벌 직렬 포트 에 대해 어떤 피드백 을 받을 수 있나요 ?

답변: 수동 피드백: 각 축의 각도 값, 카메라의 줌 시간, 자주 사용되지 않는 데이터(추적 오프셋, 거리계 거리, 타겟 위치)

자동 피드백 : 각 축의 각도 값과 각속도 (피드백 모드 설정, 자동 피드백 켜기)

시스템 기본 자동 피드백 구조: (피드백 모드 설정 안됨)

typedef 구조체 {

uint16_t 타임스탬프

int16_t 롤IMU각도

int16_t 피치IMU각도

int16_t yawIMUangle

int16_t 롤태그 각도

int16_t 피치태그각도

int16_t yawTAG 각도

int16_t 롤태그속도

int16_t 피치태그속도

int16_t yawTAG속도

int16_t 롤스테이터 로터 각도

int16_t 피치StatorRotorAngle

int16_t yawStatorRotorAngle

} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full

3. 질문: g imbal follow/ 팔로우 모드 비활성화를 설정/조회하는 방법은 무엇인가요 ?

답변:

follow_yaw_disable(드론의 팬을 따르지 않는 모드): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20

follow_yaw_enable(드론의 팬을 따르는 모드): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21

query_follow_state(현재 모드 쿼리): 3E 40 02 42 01 1F 20

짐벌 설정 저장 (저장, 다음 시작 모드는 저장 모드와 동일): 3E 20 00 20 00 00

시작시 쿼리에서 얻어짐 : 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (정확한 쿼리는 먼저 모드 명령어를 보내주세요)

4. 질문: 비활성화 팔로우 모드 중이나 정지 후 발생하는 약간 의 드리프트를 해결하는 방법은 무엇입니까 ?

답변: 중지 명령을 보냅니다: FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08

5. 질문: 짐벌 의 어떤 현상이 정상적인 가요 ?

사례 1 : 짐벌 추적, 위쪽으로 한계 각도를 초과한 후 짐벌이 아래쪽으로 이동합니다. 이는 정상입니다.

사례 2 : 짐벌(이전 배송품)이 속도 모드에서 YAW 축 제한을 통과한 후에는 제어할 수 없습니다.

사례 3 : 짐벌(이전 배송품)을 거꾸로 장착하고 피치를 한계까지 낮추면 렌즈가 위를 향하게 됩니다.

6. 기타 자주 사용되지 않는 명령(일반적이지 않음)

1) 짐벌은 어떻게 스캔 모드로 들어가나요?

답변: 짐벌 튜닝에 스크립트를 추가하고 스크립트를 실행합니다.

스캔 모드 입력: 3E 45 01 46 1B 1B

스캔 모드 종료: 3E 45 01 46 1A 1A

2) 짐벌 수신 정지 피드백

답변: “AA 55 20 10 FF” 명령을 보낸 후, 켜서 활성화합니다.

보내기: FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

수신: 3E 43 01 44 43 43

3) 짐벌이 추적 모드에서 타겟 위로 이동합니다.

답변: 명령을 보내세요: AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF

7. 짐벌 파라미터 수정

사례 1 : RC 제어를 통한 피치/요 각도 제어 범위 수정

답변:

(1) 명령 전송 : 3E 15 00 15 00 00

(2) 피드백 값을 구한다

(3) 해당 비트를 변경한 후 변경된 명령을 짐벌로 전송합니다.(CS: 5 ^번째 바이트부터 마지막 바이트까지 합계를 256으로 나눈 값)

예를 들어: send: 3E 15 00 15 00 00

피드백: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B

피드백에 대한 분석：

[

프레임 헤더：3E 15 86 9B

데이터 본문：

00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00

체크섬: 0B (데이터 본문의 각 바이트 합계 256 모듈로)

]

데이터 본문에서

(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 피치 위 45° 0x005A=90° 피치 아래 90°, 위 음수 아래 양수)

(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 좌측 요 720° 0x02D0=우측720° 우측 요 720°, 좌측 음수 우측 양수)

수정 값을 작성하세요:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS

Case 2 : 요 인코더 각도 값 설정

답변:

전송：3E 3E 00 3E 00

피드백: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

분석：

00 00：롤

00 00：피치

DE FE：요 0xFEDE–>-290

22 01：요 0×0122–> 290

수정 값을 작성하세요:

보내기: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

사례 3 : 짐벌 요잉이 따라가지 않거나 따라가는 것이 너무 민감함.

답변:

(1) 리모컨의 모드채널을 이용하여 4번 연속으로 빠르게 전환(3단 전환 : 중기어 –>고기어 –> 중기어 –>고기어 –> 중기어 –>고기어 -> 중기어 –>고기어)하여 따라오는지 확인한다.

(2) Viewlink 제어 소프트웨어, 직렬 포트 제어를 사용하여 "팔로우 활성화"를 켜서 팔로우되는지 확인하세요.

(3) 명령을 사용하여 매개변수를 쿼리하고 피드백 매개변수를 얻은 후 해당 매개변수를 수정합니다. 3E 20 00 20 00을 보내 설정을 저장합니다.

보내기: 3E 15 00 15 00 00

피드백: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43

32 : 데드 밴드(이 값을 늘리면 추종 감도가 감소함)

32 : 엑스포 커브

1E 1E 3C: SPEED를 따르세요

03 03 03: LPF 팔로우

보내다:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS

보내기: 3E 3E 00 3E 00 00

3C 3C 3C: RANGE를 따르세요

예를 들어, 수정 명령을 보냅니다.3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 0 ...

사례 4 : 질문: 짐벌 피치 초기 각도를 어떻게 설정하나요?

답변:

(1) 전송：3E 15 00 15 00 00 00

(2) 수신：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F

00 00: 피치 초기 각도는 0°입니다.

(3) 피치를 45°로 설정하고 싶은 경우, 0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45

전송：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77

(4) Send : 3E 20 00 20 00 을 눌러 설정을 저장합니다.

사례 5 : Q: 짐벌 PWM 속도 모드/각도 모드를 어떻게 전환하나요?

답변:

(1) 첫 번째 전송 : 3E 15 00 15 00 00

(2) 반환값을 구한다

(3) 해당 비트를 변경한 후 변경된 명령어를 짐벌로 전송(체크섬: 6 ^번째 바이트부터 마지막 바이트까지의 모든 비트의 합을 256으로 나눈 값)

예: 보내기: 3E 15 00 15 00 00

수신：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B

수신된 지시사항 분석：

01：속도모드 –>02：각도모드로 변경

37：RC_DEADBAND –>00으로 변경

0A：RC_EXPO_RATE –>00으로 변경

수정값을 작성하세요:

전송: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD

사례 6 : 질문: 짐벌 모터 의 전력 값을 어떻게 수정합니까 ?

답변:

(1) 짐벌 롤, 피치, 요의 PID 파라미터를 구한다.

보내기: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21

피드백 예: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)

3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a

프레임 헤더：3E 1F 10 2F

데이터 본문：03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00

체크섬: 2a

매개변수 이름

유형

최소

맥스

파워 롤

1유

255

파워 피치

파워 요

(2) 롤, 피치, 요의 모터 값을 설정하세요.

(파워롤=75, 파워피치=100, 파워요=115)

예: 보내기: 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (마지막 비트는 빨간색 비트의 합을 256으로 나눈 값)

(3) 이전 단계의 설정을 저장합니다.

전송：3E 20 00 20 00

사례 7 : 질문: 짐벌 모터의 PID 매개변수를 수정하는 방법은 무엇입니까?

답변:

(1) 짐벌 롤, 피치, 요 PID 파라미터 가져오기

보내기: 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2

피드백 예시：

3시대 1층 2시대 4일

00 64 00 00 00———-롤 P= 100

01 64 00 00 00———-피치 P=100

02 78 00 00 00———요 P=120

06 46 00 00 00 ———RD=70

07 46 00 00 00———PD=70

08 64 00 00 00———YD=70

2A 5F 00 00 00———RG=2

2B 5F 00 00 00———PG=2

2C 5F 00 00 00———YG=2

EF —- 체크섬 = 모든 파란색 바이트의 LSB

이득 = 0.1 + X * 0.02 X=50 * 이득 -5 2 = 0.1 + 95 * 0.02

(2) 수정명령어를 작성합니다.

예를 들어 다음과 같이 보내세요: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF

(3) 2단계의 설정을 저장합니다.

보내기: 3E 20 00 20 00

사례 8: 질문: 인코더 값을 쿼리하고 수정하는 방법은 무엇입니까?

답변:

(1) Send : 3E 21 00 21 00 00 값을 얻으세요

(2) 변경된 값을 쓰세요

(3) 보내기 : 3E 20 00 20 00 을 눌러 설정을 저장합니다.

예:

보내기: 3E 21 00 21 00 00

수신: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96

54 02: 0×0254 롤 인코더 값

71 F9: 0xF971 Pith 인코더 값

1A 03: 0x031A 요 인코더 값

B6 C8: 0xC8B6 롤 홈 위치

B0 20: 0x20B0 피치 홈 위치

34 FD: 0xFD34 요 홈 위치

해당 명령을 작성하세요.

보내기: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D

8. 질문: 짐벌 저크를 어떻게 처리하나요?

답변:

(1) 전원을 끈 상태에서 짐벌의 안정성을 확인하고 각 축의 균형을 확보하세요.

(2) 장착방법, 댐핑볼의 종류, 댐핑볼이 너무 적거나 많은지, 노후화 여부, 댐핑플레이트의 변형여부를 점검한다.

(3) 짐벌 외부 배선이 짐벌에 단단히 고정되어 있는지 확인하세요.

(4) 짐벌 PID 매개변수를 수정합니다.

9. 질문: 짐벌 제어 가 정상적이지 않아 전원을 켠 후 임의로 제어할 수 없습니다.

사례 1: 짐벌 프로토콜 파일에 없는 일부 프레임 헤더 "AA..." / "55 AA..." / "7E 7E..."가 전송되어 분석 오류가 발생하고 짐벌이 응답하지 않습니다.

답변: 짐벌이 아닌 프로토콜의 프레임 헤더를 변경하면 비슷해질 수 없습니다.

사례 2: 짐벌 직렬 포트가 응답하지 않아 잘못된 데이터가 직렬 포트를 통해 짐벌로 전송되었습니다.

답변: 소프트웨어를 수정하세요. 전원을 켤 때 직렬 포트 전압을 낮추거나 직렬 포트의 시작을 지연하세요.

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짐벌 문제 요약