Краткое описание проблем с подвесом
1. В : Gimbal ведет себя ненормально , когда включен .
Случай 1 : Ось крена подвеса сталкивается с двигателем рыскания и вращается хаотично или не реагирует после включения питания, или вращается хаотично по всем 3 осям.
Отвечать:
(1) Подключитесь к последовательному порту и убедитесь, что соединение надежно.
(2) При включении камеры непрерывно отправляйте команду «3E 1B 00 1B 00 00», чтобы выключить двигатели, продолжайте нажимать (или установите интервал отправки 500 мс), пока двигатель не остановится.
(3) Отправьте команду «3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00» и дождитесь завершения автоматической калибровки подвеса.
(4) После калибровки отрегулируйте горизонтальное положение объектива камеры, выровняв его по установочной стрелке (вы можете вручную переместить его в нужное положение и подождать 2 с), отправьте команду «3E 1A 00 1A 00 00», чтобы сохранить это положение (это также исходное положение и положение после самопроверки при включении питания)
Случай 2 : После включения питания подвес хаотично поворачивается.
Отвечать:
(1) Антенна передатчика изображения и данных на дроне создает помехи для магнитного кодировщика подвеса. Выключите передатчик, чтобы устранить помехи, а затем оцените ситуацию соответствующим образом. Если явление исчезнет, отрегулируйте положение (предпочтительно на расстоянии более 35 см) или направление (не в сторону подвеса) антенны.
(2) Устраните помехи от нестабильного источника питания, подавая питание на стабилизатор независимо или отрегулировав напряжение (попробуйте источники питания 3S и 6S).
(3) Обновите программу платы CONN/версии программного обеспечения DJI/программного обеспечения управления Viewport, чтобы решить проблему помех последовательному порту при запуске и неправильной отправке команд. (Решение только для новых стабилизаторов, которые вращаются случайным образом и повторяют ту же проблему, даже временно работая нормально после отправки команды на калибровку.)
(4) Если все вышеперечисленные методы были испробованы, подвес все еще вращается после включения дрона, что указывает на то, что подвес подвержен электромагнитным помехам, а внутренние данные содержат ошибку; необходимо отправить его обратно на завод для обработки против помех.
(5) Особый случай: подвес вращается после некоторой работы с CAN, моторы сильно нагреваются,
Случай 3 : После включения подвес работает нормально. Через некоторое время нерегулярно дергается или остается неподвижным и издает писк
A: Причина в ошибке IIC (управляющая микросхема основной платы сломана).
Случай 4 : Отключите и снова включите канал передачи изображения и данных, двигатель подвеса вращается ненормально и издает писк.
Ответ: Вы когда-нибудь разбирали или собирали демпфирующую пластину? Эта операция может вызвать эту проблему
Случай 5 : Двигатели подвеса не двигаются, но издают писк после включения.
Ответ: Отправьте: 3E 3d 00 3d 00 00 для запроса обратной связи по углу подвеса, если все значения IMU равны 0, это означает, что IMU подвеса неисправен. Проверьте, нормален ли выход 5 В блока управления подвесом. Если норма, проверьте, нормальна ли внутренняя проводка IMU или нет ли ослабленного разъема. Если подвес только IP-версии, проверьте, в порядке ли контактное кольцо.
2. В : Какую обратную связь я могу получить от последовательного порта подвеса ?
Ответ: Ручная обратная связь: значение угла каждой оси, время зума камеры и редко используемые данные (смещение отслеживания, расстояние дальномера, положение цели)
Автоматическая обратная связь: значение угла каждой оси и угловой скорости (установите режим обратной связи, включите автоматическую обратную связь)
Структура автоматической обратной связи системы по умолчанию: (не установлен режим обратной связи)
typedef структура {
uint16_t временная метка
int16_t rollIMUangle
int16_t pitchIMUangle
int16_t yawIMUangle
int16_t rollTAGangle
int16_t pitchTAGangle
int16_t yawTAGangle
int16_t rollTAGspeed
int16_t шагTAGскорость
int16_t yawTAGскорость
int16_t rollStatorRotorAngle
int16_t шагStatorRotorAngle
int16_t yawУголСтатораРотора
} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full
3. В: Как установить/запросить g imbal follow/ отключить режим следования ?
Отвечать:
follow_yaw_disable (режим, не позволяющий следовать за панорамированием дрона): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20
follow_yaw_enable (режим слежения за панорамированием дрона): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21
query_follow_state (запрос текущего режима): 3E 40 02 42 01 1F 20
сохранить настройки подвеса (сохранить, режим следующего запуска такой же, как и режим сохранения): 3E 20 00 20 00 00
Получено из запроса при запуске: 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (Для точного запроса сначала отправьте команду режима)
4. В : Как устранить небольшой дрейф во время отключения режима следования или после остановки?
Ответ: Отправить команду на остановку: FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08
5. В: Какое явление в работе подвеса является нормальным ?
Случай 1 : Отслеживание подвеса, после превышения предельного угла вверх, подвес будет двигаться вниз. Это нормально.
Случай 2 : Подвес (старая поставка) в скоростном режиме, им невозможно управлять после превышения предела оси YAW.
Случай 3 : Если подвес (старая поставка) установлен в перевернутом положении и наклонен вниз до предела, это приведет к тому, что объектив будет направлен вверх.
6. Другие редко используемые команды (не распространенные)
1) Как стабилизатор входит в режим сканирования?
Ответ: Добавьте скрипт для настройки подвеса и запустите его.
Войдите в режим сканирования: 3E 45 01 46 1B 1B
Выход из режима сканирования: 3E 45 01 46 1A 1A
2) Подвес получает обратную связь об остановке
Ответ: отправьте команду «AA 55 20 10 FF», затем включите для включения.
Отправить: FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Прием: 3E 43 01 44 43 43
3) Подвес перемещается над целью в режиме отслеживания.
Ответ: Отправьте команду: AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF
7. Изменение параметров подвеса
Случай 1 : Изменение диапазона управления углом тангажа/рыскания с помощью пульта дистанционного управления
Отвечать:
(1) Отправить команду: 3E 15 00 15 00 00
(2) Получите ценность обратной связи
(3) После изменения соответствующего бита отправьте измененную команду на подвес (CS: сумма от 5 -го байта до последнего байта по модулю 256)
Например: отправьте: 3E 15 00 15 00 00
Обратная связь：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
Анализ отзывов：
[
Заголовок кадра: 3E 15 86 9B
Тело данных：
00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00
Контрольная сумма: 0B (сумма каждого байта тела данных по модулю 256)
]
В теле данных
(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 Наклон вверх 45° 0x005A=90° Наклон вниз 90°, Вверх отрицательно вниз положительно）
(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 Рыскание влево 720° 0x02D0=вправо720° Рыскание вправо 720°, влево отрицательно, вправо положительно)
Запишите измененное значение:
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS
Случай 2 : Установка значения угла энкодера рыскания
Отвечать:
Отправить：3E 3E 00 3E 00
Обратная связь: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
Анализ:
00 00：ролл
00 00：шаг
DE FE：рыскание 0xFEDE–>-290
22 01：рыскание 0×0122–> 290
Запишите измененное значение:
Отправить: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
Случай 3 : рыскание подвеса не отслеживается или отслеживание слишком чувствительно.
Отвечать:
(1) Используйте канал режима пульта дистанционного управления для быстрого переключения передач 4 раза подряд (переключение трех передач: средняя передача –> высокая передача –> средняя передача –> высокая передача –> средняя передача –> высокая передача - -> Средняя передача –> Высокая передача), чтобы проверить, происходит ли переключение или нет.
(2) Используйте программное обеспечение управления Viewlink, управление последовательным портом, включите «Включить отслеживание», чтобы увидеть, отслеживается ли устройство или нет.
(3) Используйте команду для запроса параметров, после получения параметров обратной связи измените соответствующие параметры. Сохраните настройку, отправив: 3E 20 00 20 00.
Отправить: 3E 15 00 15 00 00
Обратная связь：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43
32: мертвая зона (увеличьте это значение, чтобы уменьшить чувствительность слежения)
32: экспоненциальная кривая
1E 1E 3C: Следуйте СКОРОСТИ
03 03 03: Следуйте LPF
Отправлять:
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS
Отправить: 3E 3E 00 3E 00 00
Обратная связь: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
3C 3C 3C: Следуйте ДИАПАЗОНУ
Например, отправьте команду на изменение: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 0 ...2 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Случай 4 : В: Как установить начальный угол наклона подвеса?
Отвечать:
(1) Отправить：3E 15 00 15 00 00 00
(2) Прием：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F
00 00: начальный угол наклона равен 0°
(3) Если нужно установить шаг 45°，0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45
Отправить：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77
(4) Отправьте: 3E 20 00 20 00, чтобы сохранить настройку.
Случай 5 : В: Как переключить режим скорости ШИМ-управления подвесом/режим угла?
Отвечать:
(1) Первая отправка: 3E 15 00 15 00 00
(2) Получить возвращаемое значение
(3) После изменения соответствующего бита отправьте измененную инструкцию на подвес (контрольная сумма: сумма всех бит от 6 -го байта до последнего байта по модулю 256)
Например: отправить: 3E 15 00 15 00 00
Прием：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B
Анализ полученных инструкций：
01：режим скорости –>изменен на 02：режим угла
37：RC_DEADBAND –>изменено на 00
0A：RC_EXPO_RATE –>изменено на 00
Запишите измененное значение：
Отправить：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD
Случай 6 : В: Как изменить значение мощности двигателя карданного подвеса?
Отвечать:
(1) Получить параметры PID крена, тангажа и рыскания подвеса
Отправить: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21
Пример обратной связи: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)
3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a
Заголовок кадра: 3E 1F 10 2F
Тело данных：03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00
Контрольная сумма: 2a
|
ИМЯ параметра
|
ИДЕНТИФИКАТОР
|
ТИП
|
МИН
|
МАКС
|
|
POWER_ROLL |
9 |
1у |
0 |
255 |
|
POWER_PITCH |
10 |
|||
|
POWER_YAW |
11 |
(2) Установите значение двигателя крена, тангажа и рыскания
(POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=100, POWER_YAW=115)
Например, отправить: 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (Последний бит — это сумма красных битов по модулю 256)
(3)Сохраните настройки из предыдущего шага.
отправить：3E 20 00 20 00
Случай 7 : В: Как изменить параметры ПИД-регулятора двигателя подвеса?
Отвечать:
(1) Получить параметры PID крена, тангажа и рыскания подвеса
Отправить: 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2
Пример отзыва：
3Э 1Ф 2Э 4Д
09
00 64 00 00 00———-РОЛЛ P= 100
01 64 00 00 00———-ШАГ P=100
02 78 00 00 00———YAW P=120
06 46 00 00 00 ———РД= 70
07 46 00 00 00———ПД=70
08 64 00 00 00———ГД=70
2А 5Ф 00 00 00———РГ=2
2Б 5Ф 00 00 00———ПГ=2
2С 5Ф 00 00 00———ЮГ=2
EF —- контрольная сумма = младший бит всех синих байтов
УСИЛЕНИЕ = 0,1 + X * 0,02 X=50*усиление -5 2 = 0,1 + 95* 0,02
(2) Напишите команду модификации
Например, отправьте: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF
(3) Сохраните настройки 2-го шага.
Отправить: 3E 20 00 20 00
Случай 8: В: Как запросить и изменить значение кодировщика?
Отвечать:
(1) Отправьте: 3E 21 00 21 00 00, чтобы получить значение
(2) Записать измененное значение
(3) Отправьте: 3E 20 00 20 00 для сохранения настроек.
Пример:
Отправить: 3E 21 00 21 00 00
Получить: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0Д 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96
54 02: 0×0254 Значение кодера вращения
71 F9: 0xF971 Значение кодировщика Pith
1A 03: 0x031A Значение энкодера рыскания
B6 C8: 0xC8B6 Возврат в исходное положение
B0 20: 0x20B0 Исходная позиция питча
34 FD: 0xFD34 Исходное положение рыскания
Напишите соответствующую команду：
Отправить: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0Д 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D
8. В: Как бороться с рывками подвеса?
Отвечать:
(1) Проверьте устойчивость подвеса при выключенном питании, убедитесь в балансировке каждой оси.
(2) Проверьте метод крепления, тип демпфирующих шариков, их количество, их износ, а также была ли изменена демпфирующая пластина.
(3) Проверьте, надежно ли натянута внешняя проводка подвеса на подвес.
(4) Измените параметры PID подвеса.
9. В : Управление подвесом ненормальное, невозможно управлять произвольно после включения питания.
Случай 1: Отправлены некоторые заголовки кадров «AA…» / «55 AA…» / «7E 7E…», отсутствующие в файле протокола подвеса, что привело к ошибке анализа и отсутствию ответа подвеса.
Ответ: Измените заголовок кадра некарданного протокола, не может быть похоже.
Случай 2: Через последовательный порт на стабилизатор отправляются недействительные данные, из-за чего последовательный порт стабилизатора не отвечает.
Ответ: Измените программное обеспечение: уменьшите напряжение последовательного порта при включении питания или отложите запуск последовательного порта.