สรุปปัญหาของ Gimbal

1.   ถาม: G imbal  ทำงานผิดปกติเมื่อเปิด เครื่อง

กรณี ที่ 1 : แกนหมุนของกิมบอลกระทบกับมอเตอร์หันเห และหมุนแบบสุ่มหรือไม่ตอบสนองหลังจากเปิดเครื่อง หรือหมุนแบบสุ่มทั้ง 3 แกน

คำตอบ:

(1) เชื่อมต่อกับพอร์ตซีเรียล ตรวจสอบว่าเชื่อมต่อได้ดี

(2) ในขณะเปิดกล้อง ให้ส่งคำสั่ง “3E 1B 00 1B 00 00” อย่างต่อเนื่องเพื่อปิดมอเตอร์ โดยให้คลิกต่อไป (หรือตั้งช่วงเวลาการส่งเป็น 500 มิลลิวินาที) จนกว่ามอเตอร์จะหยุดเคลื่อนที่

(3) ส่งคำสั่ง “3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00” และรอให้การปรับเทียบอัตโนมัติของกิมบอลเสร็จสมบูรณ์

(4) หลังจากการปรับเทียบแล้ว ให้ปรับตำแหน่งแนวนอนของเลนส์กล้องให้ตรงกับลูกศรการติดตั้ง (คุณสามารถเลื่อนไปยังตำแหน่งที่ต้องการได้ด้วยตนเองและรอ 2 วินาที) ส่งคำสั่ง “3E 1A 00 1A 00 00” เพื่อบันทึกตำแหน่งนี้ (ซึ่งยังเป็นตำแหน่งโฮมและตำแหน่งหลังจากการตรวจสอบตัวเองเมื่อเปิดเครื่องด้วย)

กรณี ที่ 2 : หลังจากเปิดเครื่องแล้ว ระบบกันสั่นจะหมุนแบบสุ่ม

คำตอบ:

(1) เสาอากาศของเครื่องส่งสัญญาณภาพและข้อมูลบนโดรนรบกวนตัวเข้ารหัสแม่เหล็กของกิมบอล ให้ปิดเครื่องส่งสัญญาณเพื่อกำจัดการรบกวนดังกล่าว จากนั้นจึงพิจารณาตามความเหมาะสม หากปรากฏการณ์ดังกล่าวหายไป ให้ปรับตำแหน่ง (ควรห่างออกไปมากกว่า 35 ซม.) หรือทิศทาง (ไม่หันไปทางทิศทางของกิมบอล) ของเสาอากาศ

(2) กำจัดการรบกวนของแหล่งจ่ายไฟที่ไม่เสถียรโดยการจ่ายไฟให้กับกิมบอลอย่างอิสระหรือปรับแรงดันไฟฟ้า (ลองใช้แหล่งจ่ายไฟทั้ง 3S และ 6S)

(3) อัปเดตโปรแกรมของบอร์ด CONN/ซอฟต์แวร์เวอร์ชัน DJI/ซอฟต์แวร์ควบคุม Viewport เพื่อแก้ไขปัญหาพอร์ตซีเรียลถูกรบกวนเมื่อเริ่มต้นใช้งานและส่งคำสั่งไม่ถูกต้อง (วิธีแก้ไขเฉพาะกับ gimbals ใหม่ที่หมุนแบบสุ่มและเกิดปัญหาเดียวกันซ้ำๆ แม้ว่าจะยังทำงานได้ปกติชั่วคราวหลังจากส่งคำสั่งเพื่อปรับเทียบแล้วก็ตาม)

(4) หากได้ลองใช้วิธีการทั้งหมดที่กล่าวข้างต้นแล้ว กิมบอลยังคงหมุนหลังจากเปิดโดรน ซึ่งบ่งชี้ว่ากิมบอลได้รับสัญญาณรบกวนจากแม่เหล็กไฟฟ้า และข้อมูลภายในเกิดข้อผิดพลาด จำเป็นต้องส่งกลับไปยังโรงงานเพื่อประมวลผลการป้องกันสัญญาณรบกวน

(5) กรณีพิเศษ: กิมบอลหมุนหลังจากทำงานกับ CAN ได้ระยะหนึ่ง มอเตอร์ร้อนจัด

กรณี ที่ 3 : หลังจากเปิดเครื่องแล้ว กิมบอลก็กลับมาเป็นปกติ หลังจากผ่านไประยะหนึ่ง กิมบอลจะกระตุกหรือหยุดนิ่งเป็นระยะๆ และมีเสียงแหลมๆ ดังขึ้น

A: เกิดจากข้อผิดพลาด IIC (ชิปควบคุมเมนบอร์ดเสียหาย)

กรณีที่ 4 : ปิดระบบภาพและข้อมูลแล้วเปิดใหม่อีกครั้ง มอเตอร์กันสั่นหมุนผิดปกติและมีเสียงแหลม

ตอบ: คุณเคยถอดหรือประกอบแผ่นกันกระแทกหรือไม่ การดำเนินการนี้อาจก่อให้เกิดปัญหานี้

กรณีที่ 5 : มอเตอร์กันสั่นไม่เคลื่อนที่แต่มีเสียงดังหลังจากเปิดเครื่อง

คำตอบ: ส่ง: 3E 3d 00 3d 00 00 เพื่อสอบถามข้อเสนอแนะเกี่ยวกับมุมกิมบอล หากค่า IMU ทั้งหมดเป็น 0 แสดงว่า IMU ของกิมบอลผิดปกติ ตรวจสอบว่าเอาต์พุต 5V ของกล่องควบคุมกิมบอลเป็นปกติหรือไม่ หากปกติ ให้ตรวจสอบว่าสายไฟภายในของ IMU เป็นปกติหรือไม่ หรือขั้วต่อหลวมหรือไม่ หากกิมบอลเป็นเวอร์ชัน IP เท่านั้น ให้ตรวจสอบว่าสลิปริงใช้งานได้ปกติหรือไม่

2. ถาม: ฉันจะได้รับข้อเสนอแนะอะไรได้บ้างจากพอร์ตอนุกรม   กิมบอล?  

คำตอบ: ข้อเสนอแนะด้วยตนเอง: ค่ามุมของแต่ละแกน เวลาในการซูมของกล้อง และข้อมูลที่ใช้ไม่บ่อย (การติดตามออฟเซ็ต ระยะวัดระยะ ตำแหน่งเป้าหมาย)

การตอบรับอัตโนมัติ: ค่ามุมของแต่ละแกนและความเร็วเชิงมุม (ตั้งค่าโหมดการตอบรับ เปิดการตอบรับอัตโนมัติ)

โครงสร้างการตอบรับอัตโนมัติของระบบเริ่มต้น: (ไม่ได้ตั้งค่าโหมดการตอบรับ)

โครงสร้าง typedef {

   uint16_t ประทับเวลา

   int16_t ม้วนIMUangle

   int16_t พิทช์IMUangle

   int16_t ยอIMUangle

   int16_t ม้วนแท็กมุม

   int16_t พิทช์แท็กมุม

   int16_t yawTAGangle

   int16_t โรลแท็กความเร็ว

   int16_t พิทช์แท็กความเร็ว

   int16_t ความเร็วแท็ก

   int16_t โรลสเตเตอร์โรเตอร์แองเกิล

   int16_t pitchStatorRotorAngle

   int16_t หันเหสเตเตอร์โรเตอร์มุม

} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_เต็ม 

3.  ถาม: จะตั้งค่า/สอบถาม g imbal follow/ ปิดใช้งาน โหมด ติดตามได้อย่างไร ?

คำตอบ: 

follow_yaw_disable (โหมดไม่ติดตามแพนของโดรน): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20

follow_yaw_enable (โหมดติดตามแพนของโดรน): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21

query_follow_state (โหมดสอบถามปัจจุบัน): 3E 40 02 42 01 1F 20

บันทึกการตั้งค่า gimbal (บันทึก โหมดการเริ่มระบบครั้งต่อไปจะเหมือนกับโหมดบันทึก) : 3E 20 00 20 00 00

ได้จากแบบสอบถามเมื่อเริ่มต้นใช้งาน: 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (เพื่อแบบสอบถามที่แม่นยำ โปรดส่งคำสั่งโหมดก่อน) 

4. ถาม: จะแก้ไข การดริฟท์ เล็กน้อยในระหว่างโหมดปิดใช้งาน การ ติดตามหรือหลังจากหยุดได้อย่างไร 

ตอบ : ส่งคำสั่งหยุด : FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 

5. ถาม:  ปรากฏการณ์อะไรของ กิมบอลที่ถือว่าปกติ? 

กรณี  ที่ 1 : การติดตามด้วยกิมบอล เมื่อเกินมุมขีดจำกัดด้านบนแล้ว กิมบอลจะเคลื่อนลง ซึ่งถือเป็นเรื่องปกติ

กรณีที่ 2 : กิมบอล (การจัดส่งแบบเก่า) ในโหมดความเร็ว ไม่สามารถควบคุมได้หลังจากผ่านขีดจำกัดของแกน YAW แล้ว

กรณี ที่ 3 : หากติดตั้ง gimbal (ของเก่า) คว่ำลงและก้มลงจนถึงขีดจำกัด จะทำให้เลนส์หันขึ้นด้านบน 

6. คำสั่งอื่นๆ ที่ ใช้ไม่บ่อยนัก (ไม่ค่อยได้ใช้) 

1) gimbal เข้าสู่โหมดสแกนได้อย่างไร?

ตอบ: เพิ่มสคริปต์ในการปรับแต่งกิมบอลและรันสคริปต์

เข้าสู่โหมดสแกน: 3E 45 01 46 1B 1B

โหมดสแกนออก: 3E 45 01 46 1A 1A

2) กิมบอลรับการตอบรับการหยุด

ตอบ: ส่งคำสั่ง “AA 55 20 10 FF” จากนั้นเปิดเพื่อเปิดใช้งาน

ส่ง : FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

รับ : 3E 43 01 44 43 43

3) Gimbal อยู่เหนือเป้าหมายภายใต้โหมดติดตาม

ตอบ : ส่งคำสั่ง : AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF 

7. การปรับ เปลี่ยน พารามิเตอร์ของ Gimbal

กรณีที่  1 : ปรับเปลี่ยนช่วงการควบคุมมุมก้ม/เงยด้วย RC Control

คำตอบ:

(1) ส่งคำสั่ง : 3E 15 00 15 00 00

(2) รับค่าผลตอบรับ

(3) หลังจากเปลี่ยนบิตที่เกี่ยวข้องแล้ว ให้ส่งคำสั่งที่เปลี่ยนแปลงไปยังกิมบอล (CS: ผลรวมจาก ไบต์ ^ที่ 5  ถึงไบต์สุดท้ายโมดูโล 256)

ตัวอย่าง: ส่ง: 3E 15 00 15 00 00

ข้อเสนอแนะ：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B

การวิเคราะห์ผลตอบรับ：

-

ส่วนหัวเฟรม：3E 15 86 9B

เนื้อหาข้อมูล：

00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00

Checksum：0B (ผลรวมของแต่ละไบต์ของเนื้อหาข้อมูลโมดูโล 256)

-

ในเนื้อหาข้อมูล

(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 ระดับเสียงขึ้น 45° 0x005A=90° ระดับเสียงลง 90° ระดับเสียงขึ้นลบ ระดับเสียงลงบวก)

(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 หันซ้าย 720° 0x02D0=ขวา720° หันขวา 720° ซ้ายลบ ขวาบวก)

เขียนค่าแก้ไข:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS 

กรณีที่  2 : การตั้งค่าค่ามุมเอนโคเดอร์หันเห

คำตอบ:

ส่ง：3E 3E 00 3E 00

ข้อเสนอแนะ: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

วิเคราะห์:

00 00：ม้วน

00 00：สนาม

DE FE：หัน 0xFEDE–>-290

22 01：หัน 0×0122–> 290 

เขียนค่าแก้ไข:

ส่ง: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1 

กรณี ที่ 3 : การหันของกิมบอลไม่เป็นไปตามที่คาด หรือเป็นไปตามนั้นมากเกินไป

คำตอบ:

(1) ใช้ช่องโหมดของรีโมทคอนโทรลเพื่อสลับอย่างรวดเร็ว 4 ครั้งติดต่อกัน (สวิตช์สามเกียร์: เกียร์กลาง –> เกียร์สูง –> เกียร์กลาง –> เกียร์สูง –> เกียร์กลาง –> เกียร์สูง - -> เกียร์กลาง –> เกียร์สูง) เพื่อดูว่าเป็นไปตามนั้นหรือไม่

(2) ใช้ซอฟต์แวร์ควบคุม Viewlink การควบคุมพอร์ตซีเรียล เปิด “เปิดใช้งานการติดตาม” เพื่อดูว่าจะติดตามหรือไม่

(3) ใช้คำสั่งเพื่อสอบถามพารามิเตอร์ หลังจากได้รับพารามิเตอร์ตอบกลับแล้ว ให้แก้ไขพารามิเตอร์ที่เกี่ยวข้อง บันทึกการตั้งค่าโดยส่ง: 3E 20 00 20 00

ส่ง: 3E 15 00 15 00 00

ข้อเสนอแนะ：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43  

32 : แถบตาย (เพิ่มค่านี้เพื่อลดความไวที่ตามมา)

32 : เส้นโค้งเอ็กซ์โป

1E 1E 3C: ติดตามความเร็ว

03 03 03 : ติดตาม LPF 

ส่ง:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS 

ส่ง : 3E 3E 00 3E 00 00

ข้อเสนอแนะ: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

3C 3C 3C : ติดตามระยะ

ตัวอย่างเช่น ส่งคำสั่งปรับเปลี่ยน: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 

กรณีที่ 4 : ถาม: จะตั้งค่ามุมเริ่มต้นของแกนกันสั่นได้อย่างไร?

คำตอบ:

(1) ส่ง：3E 15 00 15 00 00 00

(2) รับ：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F

00 00: มุมเริ่มต้นของสนามคือ 0°

(3) หากต้องการตั้งระยะห่าง 45°，0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45

ส่ง：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77 

(4) ส่ง: 3E 20 00 20 00 เพื่อบันทึกการตั้งค่า 

กรณีที่ 5 : ถาม: จะสลับโหมดความเร็ว PWM แบบกิมบอล/โหมดมุมได้อย่างไร?

คำตอบ:

(1) ส่งครั้งแรก : 3E 15 00 15 00 00

(2) รับค่าผลตอบแทน

(3) หลังจากเปลี่ยนบิตที่สอดคล้องกันแล้ว ให้ส่งคำสั่งที่เปลี่ยนแปลงไปยัง gimbal (checksum: ผลรวมของบิตทั้งหมดตั้งแต่ ไบต์ ^ที่ 6  จนถึงไบต์สุดท้ายโมดูโล 256)

เช่น: ส่ง: 3E 15 00 15 00 00

รับ：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B 

การวิเคราะห์คำสั่งที่ได้รับ：

01：โหมดความเร็ว –>เปลี่ยนเป็น 02：โหมดมุม

37：RC_DEADBAND –>เปลี่ยนเป็น 00

0A：RC_EXPO_RATE –>เปลี่ยนเป็น 00

เขียนค่าแก้ไข：

ส่ง：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 ซีดี 

กรณีที่ 6 : ถาม: จะปรับเปลี่ยนค่ากำลังของ มอเตอร์ gimbal ได้อย่างไร?

คำตอบ:

(1) รับพารามิเตอร์ PID ของ gimbal roll, pitch และ yaw

ส่ง: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21

ตัวอย่างข้อเสนอแนะ: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)

3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a

ส่วนหัวเฟรม：3E 1F 10 2F

เนื้อหาข้อมูล：03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00

ผลรวมตรวจสอบ: 2a

(2) ตั้งค่ามอเตอร์ของการหมุน การเอียง และการหันเห

(POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=100, POWER_YAW=115)

เช่นส่ง：3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (บิตสุดท้ายคือผลรวมของบิตสีแดงโมดูโล 256)

(3) บันทึกการตั้งค่าจากขั้นตอนก่อนหน้า

ส่ง：3E 20 00 20 00 

กรณีที่  7 : ถาม: จะปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์ PID ของมอเตอร์ gimbal ได้อย่างไร

คำตอบ:

(1) รับพารามิเตอร์ PID ของ gimbal roll, pitch, yaw

ส่ง: 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2

ตัวอย่างข้อเสนอแนะ：

3E 1F 2E 4D

   09

   00  64 00 00 00———-ม้วน P= 100

   01  64 00 00 00———-ระยะห่าง P=100

   02  78 00 00 00———ยอ พ=120

   06 46 00 00 00 ———รด= 70

   07 46 00 00 00———ป.ด.=70

   08 64 00 00 00———หลา=70

   2A 5F 00 00 00———RG=2

   2บี 5เอฟ 00 00 00———พีจี=2   

   2C 5F 00 00 00———YG=2

   EF —- checksum = LSB ของไบต์สีน้ำเงินทั้งหมด

กำไร = 0.1 + X * 0.02 X=50*กำไร -5 2 = 0.1 + 95* 0.02

(2) เขียนคำสั่งแก้ไข

เช่นส่ง: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF

(3) บันทึกการตั้งค่าของขั้นตอนที่ 2

ส่ง: 3E 20 00 20 00

กรณีที่ 8: ถาม: จะสอบถามและแก้ไขค่าตัวเข้ารหัสได้อย่างไร

คำตอบ:

(1) ส่ง : 3E 21 00 21 00 00 เพื่อรับค่า

(2) เขียนค่าที่แก้ไข

(3) ส่ง: 3E 20 00 20 00 เพื่อบันทึกการตั้งค่า

ตัวอย่าง:

ส่ง: 3E 21 00 21 00 00

รับ: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96

54 02: 0×0254 ค่าตัวเข้ารหัสแบบม้วน

71 F9: 0xF971 ค่าตัวเข้ารหัสพิธ

1A 03: 0x031A ค่าตัวเข้ารหัสการหันเห

B6 C8: 0xC8B6 กลิ้งตำแหน่งกลับบ้าน

B0 20: 0x20B0 ตำแหน่งสนามเหย้า

34 FD: 0xFD34 ตำแหน่งหันเหกลับบ้าน

เขียนคำสั่งที่สอดคล้องกัน：

ส่ง: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D   

8. ถาม:  จะจัดการกับอาการกระตุกของ gimbal อย่างไร? 

คำตอบ:

(1) ตรวจสอบความเสถียรของระบบกันสั่นเมื่อปิดเครื่อง และตรวจสอบความสมดุลของแต่ละแกน

(2) ตรวจสอบวิธีการติดตั้ง ประเภทของลูกบอลหน่วงว่ามีน้อยเกินไปหรือมากเกินไปหรือไม่ มีอายุหรือไม่ และแผ่นหน่วงได้รับการดัดแปลงหรือไม่

(3) ตรวจสอบว่าสายไฟภายนอกของกิมบอลถูกดึงเข้ากับกิมบอลแน่นดีหรือไม่

(4) แก้ไขพารามิเตอร์ PID ของ gimbal 

9. ถาม : การควบคุมกิมบอลผิดปกติ ไม่สามารถควบคุมแบบสุ่มหลังจากเปิดเครื่องได้ 

กรณีที่ 1: มีการส่งเฟรมส่วนหัวบางอัน “AA…” / ”55 AA…” / “7E 7E…” ที่ไม่อยู่ในไฟล์โปรโตคอล gimbal ซึ่งทำให้เกิดข้อผิดพลาดในการวิเคราะห์และ gimbal ไม่มีการตอบสนอง

ตอบ: การเปลี่ยนส่วนหัวของเฟรมของโปรโตคอลที่ไม่ใช่ gimbal อาจจะไม่เหมือนกัน

กรณีที่ 2: ข้อมูลที่ไม่ถูกต้องบางรายการถูกส่งผ่านพอร์ตซีเรียลไปยังกิมบอล ทำให้พอร์ตซีเรียลกิมบอลไม่ตอบสนอง

คำตอบ: แก้ไขซอฟต์แวร์: ลดแรงดันไฟฟ้าพอร์ตซีเรียลเมื่อเปิดเครื่อง หรือเลื่อนการเริ่มต้นพอร์ตซีเรียลออกไป