जिम्बल समस्या सारांश
1. प्रश्न: जब पावर ऑन होता है तो जी इंबल असामान्य व्यवहार करता है
केस 1 : जिम्बल रोल अक्ष यॉ मोटर से टकराता है और अनियमित रूप से घूमता है या बिजली चालू करने के बाद कोई प्रतिक्रिया नहीं करता है, या सभी 3 अक्षों में अनियमित रूप से घूमता है।
उत्तर:
(1) सीरियल पोर्ट से कनेक्ट करें, सुनिश्चित करें कि यह अच्छी तरह से जुड़ा हुआ है
(2) कैमरा चालू करते समय, मोटरों को बंद करने के लिए लगातार कमांड "3E 1B 00 1B 00 00" भेजें, जब तक मोटर चलना बंद न हो जाए तब तक क्लिक करते रहें (या भेजने का अंतराल 500ms सेट करें)।
(3) कमांड “3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00″ भेजें, और जिम्बल के स्वचालित अंशांकन के पूरा होने की प्रतीक्षा करें
(4) अंशांकन के बाद, कैमरा लेंस की क्षैतिज स्थिति को इंस्टॉलेशन तीर से संरेखित करें (आप इसे मैन्युअल रूप से वांछित स्थिति में ले जा सकते हैं और 2S तक प्रतीक्षा कर सकते हैं), इस स्थिति को बचाने के लिए "3E 1A 00 1A 00 00" कमांड भेजें (यह होम स्थिति भी है और पावर-ऑन सेल्फ-चेकिंग के बाद की स्थिति भी है)
केस 2 : बिजली चालू करने के बाद, जिम्बल अनियमित रूप से घूमता है।
उत्तर:
(1) ड्रोन पर छवि और डेटा ट्रांसमीटर एंटीना जिम्बल के चुंबकीय एनकोडर के साथ हस्तक्षेप करता है। हस्तक्षेप को खत्म करने के लिए ट्रांसमीटर को बंद करें और फिर उसके अनुसार निर्णय लें। यदि घटना गायब हो जाती है, तो एंटीना की स्थिति (अधिमानतः 35 सेमी दूर) या दिशा (जिम्बल की दिशा का सामना न करते हुए) को समायोजित करें।
(2) जिम्बल को स्वतंत्र रूप से बिजली की आपूर्ति करके या वोल्टेज को समायोजित करके अस्थिर बिजली आपूर्ति के हस्तक्षेप को खत्म करें (3S और 6S दोनों बिजली आपूर्ति का प्रयास करें)।
(3) CONN बोर्ड/DJI संस्करण सॉफ्टवेयर/व्यूपोर्ट कंट्रोलिंग सॉफ्टवेयर के प्रोग्राम को अपडेट करें ताकि स्टार्ट अप करते समय सीरियल पोर्ट में व्यवधान आने और गलत तरीके से कमांड भेजे जाने की समस्या का समाधान हो सके। (समाधान केवल नए गिम्बल के लिए है जो बेतरतीब ढंग से घूमते हैं और एक ही समस्या को दोहराते हैं, भले ही कैलिब्रेट करने के लिए कमांड भेजने के बाद अस्थायी रूप से सामान्य रूप से काम करते हों।)
(4) यदि उपरोक्त सभी तरीकों की कोशिश की गई है, तो ड्रोन चालू होने के बाद भी जिम्बल घूमता है, यह दर्शाता है कि जिम्बल विद्युत चुम्बकीय हस्तक्षेप के अधीन है, और आंतरिक डेटा में त्रुटि है, इसे विरोधी हस्तक्षेप प्रसंस्करण के लिए कारखाने में वापस भेजने की आवश्यकता है।
(5) विशेष मामला: CAN के साथ थोड़ी देर तक काम करने के बाद जिम्बल घूमता है, मोटर गर्म हो रही हैं,
केस 3 : बिजली चालू करने के बाद, जिम्बल सामान्य हो जाता है। कुछ समय बाद, अनियमित रूप से झटके या गतिहीन हो जाता है और चहचहाने जैसी आवाज़ आती है
उत्तर: आईआईसी त्रुटि के कारण (मुख्य बोर्ड नियंत्रण चिप टूट गया है)।
केस 4 : इमेज और डेटा लिंक को बंद करें और फिर से चालू करें, जिम्बल मोटर असामान्य रूप से घूमती है, और चहकने जैसी आवाज आती है
उत्तर: क्या आपने कभी डैम्पिंग प्लेट को अलग किया है या जोड़ा है? इस ऑपरेशन से यह समस्या हो सकती है
केस 5 : बिजली चालू करने के बाद जिम्बल मोटर चलती नहीं है, बल्कि उसमें से चहचहाने जैसी आवाज आती है।
उत्तर: जिम्बल एंगल फीडबैक के लिए क्वेरी करने के लिए 3E 3d 00 3d 00 00 भेजें, यदि IMU के सभी मान 0 हैं, तो इसका मतलब है कि जिम्बल IMU असामान्य है। जाँच करें कि जिम्बल कंट्रोल बॉक्स का 5V आउटपुट सामान्य है या नहीं। यदि सामान्य है, तो जाँच करें कि IMU की आंतरिक वायरिंग सामान्य है या नहीं, या कनेक्टर ढीला है या नहीं। यदि जिम्बल केवल IP संस्करण है, तो जाँच करें कि स्लिप रिंग ठीक है या नहीं।
2. प्रश्न : जिम्बल सीरियल पोर्ट से मुझे क्या फीडबैक मिल सकता है ?
उत्तर: मैनुअल फीडबैक: प्रत्येक अक्ष का कोण मान, कैमरे का ज़ूम समय, और कम उपयोग किया जाने वाला डेटा (ट्रैकिंग ऑफसेट, रेंजफाइंडर दूरी, लक्ष्य स्थिति)
स्वचालित फीडबैक: प्रत्येक अक्ष का कोण मान और कोणीय वेग (फीडबैक मोड सेट करें, स्वचालित फीडबैक चालू करें)
सिस्टम डिफ़ॉल्ट स्वचालित फीडबैक संरचना: (फीडबैक मोड सेट नहीं)
टाइपडेफ संरचना {
uint16_t टाइमस्टैम्प
int16_t रोलIMUangle
int16_t पिचIMUangle
int16_t yawIMUangle
int16_t रोलTAGangle
int16_t पिचTAGangle
int16_t yawTAGangle
int16_t रोलTAGस्पीड
int16_t पिचTAGस्पीड
int16_t yawTAGस्पीड
int16_t रोलस्टेटररोटरएंगल
int16_t पिचस्टेटररोटरएंगल
int16_t yawStatorRotorAngle
} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_full
3. प्रश्न: जी इंबल फॉलो/ फॉलो मोड को कैसे सेट/क्वेरी करें ?
उत्तर:
follow_yaw_disable (ड्रोन के पैन का अनुसरण न करने का मोड): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20
follow_yaw_enable (ड्रोन के पैन का अनुसरण करने का मोड): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21
query_follow_state (क्वेरी वर्तमान मोड): 3E 40 02 42 01 1F 20
जिम्बल सेटिंग्स सहेजें (सहेजें, अगले स्टार्टअप का मोड सेव मोड के समान है): 3E 20 00 20 00 00
प्रारंभ करते समय क्वेरी से प्राप्त: 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (सटीक क्वेरी के लिए, कृपया पहले मोड कमांड भेजें)
4. प्रश्न : अक्षम अनुसरण मोड के दौरान या स्टॉप के बाद मामूली बहाव को कैसे हल करें ?
उत्तर: रोकने के लिए आदेश भेजें: FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08
5. प्रश्न: जिम्बल की कौन सी घटना सामान्य है ?
केस 1 : जिम्बल ट्रैकिंग, ऊपर की ओर सीमा कोण पार करने के बाद, जिम्बल नीचे की ओर चला जाएगा। यह सामान्य है।
केस 2 : जिम्बल (पुराना शिपमेंट) स्पीड मोड के अंतर्गत, इसे YAW अक्ष सीमा पार करने के बाद नियंत्रित नहीं किया जा सकता।
केस 3 : यदि जिम्बल (पुराना शिपमेंट) को उल्टा करके माउंट किया जाए और उसकी पिच सीमा तक नीचे कर दी जाए, तो इससे लेंस ऊपर की ओर हो जाएगा।
6. अन्य कम इस्तेमाल किए जाने वाले आदेश (सामान्य नहीं)
1) जिम्बल स्कैन मोड में कैसे प्रवेश करता है?
उत्तर: जिम्बल ट्यूनिंग में स्क्रिप्ट जोड़ें और स्क्रिप्ट चलाएं
स्कैन मोड में प्रवेश करें: 3E 45 01 46 1B 1B
स्कैन मोड से बाहर निकलें: 3E 45 01 46 1A 1A
2) जिम्बल स्टॉप फीडबैक प्राप्त करता है
उत्तर: कमांड “AA 55 20 10 FF” भेजें, फिर सक्षम करने के लिए चालू करें।
भेजें: FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
प्राप्त करें: 3E 43 01 44 43 43
3) ट्रैकिंग मोड के अंतर्गत जिम्बल लक्ष्य के ऊपर जाता है।
उत्तर: आदेश भेजें: AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF
7. जिम्बल पैरामीटर संशोधन
केस 1 : RC नियंत्रण द्वारा पिच/यॉ कोण नियंत्रण सीमा को संशोधित करें
उत्तर:
(1) आदेश भेजें: 3E 15 00 15 00 00
(2) फीडबैक मूल्य प्राप्त करें
(3) संबंधित बिट को बदलने के बाद, परिवर्तित कमांड को जिम्बल पर भेजें (सीएस: 5 वें बाइट से अंतिम बाइट तक का योग मॉड्यूलो 256)
उदाहरण के लिए: भेजें: 3E 15 00 15 00 00
प्रतिक्रिया：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1बी 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0बी
प्रतिक्रिया पर विश्लेषण:
[
फ़्रेम हेडर: 3E 15 86 9B
डेटा बॉडी:
00 64 0ए 46 50 01 0ई 64 0ए 46 5ए 00 0ई 64 0ए 46 6ई 00 0ई 64 00 00 डी3 एफएफ 2डी 00 01 03 14 00 डी3 एफएफ 5ए 00 01 03 1ई 00 30 एफडी डी0 02 01 03 1ई 01 3सी 00 01 00 00 00 00 37 0ए 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1बी 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00
चेकसम: 0B (डेटा बॉडी के प्रत्येक बाइट का योग 256 के अनुपात में)
]
डेटा बॉडी में
(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 पिच ऊपर 45° 0x005A=90° पिच नीचे 90°, ऊपर नेगेटिव नीचे पॉजिटिव）
(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 बायें घूमें 720° 0x02D0=दायें 720° दायें घूमें 720°, बायें ऋणात्मक दायें धनात्मक)
संशोधित मान लिखें:
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1बी 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 सीएस
केस 2 : यॉ एनकोडर कोण मान सेटिंग
उत्तर:
भेजें：3E 3E 00 3E 00
प्रतिक्रिया：3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 डे फे 00 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3सी 00 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3सी 3सी 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
विश्लेषण:
00 00：रोल
00 00：पिच
DE FE：yaw 0xFEDE–>-290
22 01：yaw 0×0122–> 290
संशोधित मान लिखें:
भेजें: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 डे फे 00 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3सी 00 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3सी 3सी 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
केस 3 : जिम्बल यॉ अनुसरण नहीं करता है या अनुसरण बहुत अधिक संवेदनशील है।
उत्तर:
(1) रिमोट कंट्रोल के मोड चैनल का उपयोग करके लगातार 4 बार जल्दी से स्विच करें (तीन-गियर स्विच: मध्य गियर -> उच्च गियर -> मध्यम गियर -> उच्च गियर -> मध्यम गियर -> उच्च गियर -> मध्य गियर -> उच्च गियर) यह देखने के लिए कि यह अनुसरण करता है या नहीं।
(2) व्यूलिंक नियंत्रण सॉफ्टवेयर, सीरियल पोर्ट नियंत्रण का उपयोग करें, यह देखने के लिए "फॉलो सक्षम करें" चालू करें कि यह अनुसरण करता है या नहीं।
(3) पैरामीटर क्वेरी करने के लिए कमांड का उपयोग करें, फीडबैक पैरामीटर प्राप्त करने के बाद, संबंधित पैरामीटर को संशोधित करें। सेटिंग को इस प्रकार सेव करें: 3E 20 00 20 00.
भेजें: 3E 15 00 15 00 00
प्रतिक्रिया：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43
32 : डेड-बैंड (अनुवर्ती संवेदनशीलता को कम करने के लिए इस मान को बढ़ाएँ)
32 : एक्सपो वक्र
1E 1E 3C: स्पीड का अनुसरण करें
03 03 03: एलपीएफ का अनुसरण करें
भेजना:
3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 सीएस
भेजें: 3E 3E 00 3E 00 00
प्रतिक्रिया: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 डे फे 00 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3सी 00 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3सी 3सी 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1
3C 3C 3C: रेंज का अनुसरण करें
उदाहरण के लिए, संशोधन आदेश भेजें: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 0 ...
केस 4 : प्रश्न: जिम्बल पिच प्रारंभिक कोण कैसे सेट करें?
उत्तर:
(1) भेजें: 3E 15 00 15 00 00 00
(2) प्राप्त करें: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 1ई 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6एफ
00 00: पिच प्रारंभिक कोण 0° है
(3) यदि पिच 45°，0×0800–> 2048 –>2048×0.02197265625=45 सेट करना चाहते हैं
भेजें: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 1ई 00 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 00 01 00 77
(4) सेटिंग को सेव करने के लिए भेजें: 3E 20 00 20 00.
केस 5 : प्रश्न: जिम्बल PWM स्पीड मोड/एंगल मोड कैसे स्विच करें?
उत्तर:
(1) पहला भेजें: 3E 15 00 15 00 00
(2) वापसी मूल्य प्राप्त करें
(3) संबंधित बिट को बदलने के बाद, परिवर्तित निर्देश को जिम्बल को भेजें (चेकसम: 6 वें बाइट से अंतिम बाइट मॉड्यूलो 256 तक सभी बिट्स का योग)
जैसे: भेजें: 3E 15 00 15 00 00
प्राप्त करें: 3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1बी 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0बी
प्राप्त निर्देशों का विश्लेषण:
01：स्पीड मोड -> 02：एंगल मोड में परिवर्तित
37：RC_DEADBAND -> 00 में परिवर्तित
0A：RC_EXPO_RATE -> 00 में परिवर्तित
संशोधित मान लिखें:
भेजें: 3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1बी 00 07 04 03 सी8 एफबी 22 एफसी 14 एफबी 8बी 28 14 00 00 00 1ई 1ई 3सी 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0एफ 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 सीडी
केस 6 : प्रश्न: जिम्बल मोटर के पावर मूल्य को कैसे संशोधित करें ?
उत्तर:
(1) जिम्बल रोल, पिच और यॉ के पीआईडी पैरामीटर प्राप्त करें
भेजें: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21
फीडबैक उदाहरण: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)
3ई 1एफ 10 2एफ 03 09 4बी 00 00 00 0ए 4बी 00 00 00 0बी 73 00 00 00 2ए
फ़्रेम हेडर: 3E 1F 10 2F
डेटा बॉडी: 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00
चेकसम: 2a
|
मापदण्ड नाम
|
पहचान
|
प्रकार
|
मिन
|
मैक्स
|
|
पावर_रोल |
9 |
1यू |
0 |
255 |
|
पावर_पिच |
10 |
|||
|
पावर_याव |
11 |
(2) रोल, पिच और यॉ का मोटर मान सेट करें
(पावर_रोल=75, पावर_पिट=100, पावर_याव=115)
जैसे भेजें: 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (अंतिम बिट लाल बिट्स मॉड्यूलो 256 का योग है)
(3)पिछले चरण से सेटिंग्स सहेजें
भेजें: 3E 20 00 20 00
केस 7 : प्रश्न: जिम्बल मोटर के पीआईडी पैरामीटर को कैसे संशोधित करें?
उत्तर:
(1) जिम्बल रोल, पिच, यॉ पीआईडी पैरामीटर प्राप्त करें
भेजें: 3ई 40 0ए 4ए 09 00 01 02 06 07 08 2ए 2बी 2सी ए2
प्रतिक्रिया उदाहरण:
3ई 1एफ 2ई 4डी
09
00 64 00 00 00———-रोल पी= 100
01 64 00 00 00———-पिच पी=100
02 78 00 00 00———YAW पी=120
06 46 00 00 00 ———आरडी= 70
07 46 00 00 00———पीडी=70
08 64 00 00 00———YD=70
2ए 5एफ 00 00 00——आरजी=2
2बी 5एफ 00 00 00——पीजी=2
2सी 5एफ 00 00 00———YG=2
EF —- चेकसम = सभी नीले बाइट्स का LSB
लाभ = 0.1 + X * 0.02 X=50*लाभ -5 2 = 0.1 + 95* 0.02
(2) संशोधन आदेश लिखें
जैसे भेजें: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF
(3) दूसरे चरण की सेटिंग्स सेव करें
भेजें: 3E 20 00 20 00
केस 8: प्रश्न: एनकोडर मान की क्वेरी और संशोधन कैसे करें?
उत्तर:
(1) भेजें: 3E 21 00 21 00 00 मान प्राप्त करने के लिए
(2) संशोधित मान लिखें
(3) सेटिंग सेव करने के लिए भेजें: 3E 20 00 20 00.
उदाहरण:
भेजें: 3E 21 00 21 00 00
प्राप्त करें: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 एफ9 1ए 03 00 सी8 सी8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 एफबी एफ6 64 एफई 14 28 0डी 04 0ई 04 ई4 03 0बी 08 0डी 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96
54 02: 0×0254 रोल एनकोडर मान
71 F9: 0xF971 पिथ एनकोडर मान
1A 03: 0x031A यॉ एनकोडर मान
B6 C8: 0xC8B6 रोल होम पोजीशन
B0 20: 0x20B0 पिच होम पोजीशन
34 FD: 0xFD34 यॉ होम पोजीशन
संबंधित आदेश लिखें:
भेजें: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 एफ9 21 03 00 सी8 सी8 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 एफबी एफ6 64 एफई 14 28 0डी 04 0ई 04 ई4 03 0बी 08 0डी 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9डी
8. प्रश्न: जिम्बल जर्क से कैसे निपटें?
उत्तर:
(1) बिजली बंद होने पर जिम्बल की स्थिरता की जांच करें, प्रत्येक अक्ष का संतुलन सुनिश्चित करें।
(2) माउंटिंग विधि, भिगोना गेंदों के प्रकार की जाँच करें, चाहे वे बहुत कम या बहुत अधिक हों, चाहे वे वृद्ध हों, और क्या भिगोना प्लेट को संशोधित किया गया है।
(3) जाँच करें कि क्या जिम्बल की बाहरी वायरिंग जिम्बल पर कसकर खींची गई है।
(4) जिम्बल पीआईडी पैरामीटर संशोधित करें।
9. प्रश्न: जिम्बल नियंत्रण असामान्य है, बिजली चालू होने के बाद बेतरतीब ढंग से नियंत्रित नहीं किया जा सकता है ।
केस 1: कुछ फ्रेम हेडर “AA…” / “55 AA…” / “7E 7E…” गिम्बल प्रोटोकॉल फ़ाइल में नहीं भेजे गए, जिसके कारण विश्लेषण में त्रुटि हुई और गिम्बल ने कोई प्रतिक्रिया नहीं दी।
उत्तर: गैर जिम्बल प्रोटोकॉल के फ्रेम हेडर को बदलें, समान नहीं हो सका।
केस 2: कुछ अमान्य डेटा सीरियल पोर्ट के माध्यम से जिम्बल को भेजा जाता है, जिसके कारण जिम्बल सीरियल पोर्ट कोई प्रतिक्रिया नहीं देता है।
उत्तर: सॉफ्टवेयर संशोधित करें: बिजली चालू होने पर सीरियल पोर्ट वोल्टेज कम करें, या सीरियल पोर्ट के स्टार्टअप में देरी करें।