Resumo do problema do Gimbal

1.   P: O g imbal se  comporta de forma anormal quando  é ligado

Caso  1 : O eixo de rotação do gimbal atinge o motor de guinada e rola aleatoriamente ou não responde após ligar, ou gira aleatoriamente em todos os 3 eixos.

Responder:

(1) Conecte à porta serial, certifique-se de que esteja bem conectado

(2) Ao ligar a câmera, envie continuamente o comando “3E 1B 00 1B 00 00″ para desligar os motores, continue clicando (ou defina o intervalo de envio para 500 ms) até que o motor pare de se mover.

(3) Envie o comando “3E 45 01 46 0B 0B 3E 1B 00 1B 00 00″ e aguarde a conclusão da calibração automática do gimbal

(4) Após a calibração, ajuste a posição horizontal da lente da câmera alinhada à seta de instalação (você pode movê-la manualmente para a posição desejada e esperar por 2S), envie o comando “3E 1A 00 1A 00 00″ para salvar esta posição (também é a posição inicial e a posição após a autoverificação de inicialização)

Caso  2 : Após ligar, o gimbal gira aleatoriamente.

Responder:

(1) A antena do transmissor de imagem e dados no drone interfere no codificador magnético do gimbal. Desligue o transmissor para eliminar a interferência e então julgue adequadamente. Se o fenômeno desaparecer, ajuste a posição (de preferência mais de 35 cm de distância) ou a direção (não voltada para a direção do gimbal) da antena.

(2) Elimine a interferência da fonte de alimentação instável fornecendo energia ao gimbal de forma independente ou ajustando a voltagem (tente fontes de alimentação 3S e 6S).

(3) Atualize o programa da placa CONN/software da versão DJI/software de controle Viewport para resolver o problema de interferência na porta serial ao iniciar e envio incorreto de comandos. (Solução apenas para novos gimbals que giram aleatoriamente e repetem o mesmo problema, mesmo que temporariamente funcionem normalmente após o envio do comando para calibrar.)

(4) Se todos os métodos acima foram tentados, o gimbal ainda gira após o drone ser ligado, indicando que o gimbal está sujeito a interferência eletromagnética e os dados internos apresentaram erro, sendo necessário enviá-lo de volta à fábrica para processamento anti-interferência.

(5) Caso especial: o gimbal gira após trabalhar por um tempo com CAN, os motores estão queimando muito,

Caso  3 : Após ligar, o gimbal está normal. Após um período de tempo, ele se move irregularmente ou fica imóvel e emite um som de chilrear

R: Causado por erro IIC (o chip de controle da placa principal está quebrado).

Caso  4 : Desligue a imagem e o link de dados e ligue novamente, o motor do gimbal gira de forma anormal e emite um som de chiado

Resposta: Você já desmontou ou montou a placa de amortecimento? Esta operação pode causar este problema

Caso 5 : O motor do gimbal não se move, mas emite um som agudo após ser ligado.

Resposta: Envie: 3E 3d 00 3d 00 00 para consultar o feedback do ângulo do gimbal, se todos os valores da IMU forem 0, significa que o gimbal IMU está anormal. Verifique se a saída de 5 V da caixa de controle do gimbal está normal ou não. Se estiver normal, verifique se a fiação interna do IMU está normal ou não, ou se o conector está solto ou não. Se o gimbal for versão somente IP, verifique se o anel deslizante está OK.

2. P : Que feedback posso obter da  porta serial  do gimbal ?  

Resposta: Feedback manual: valor do ângulo de cada eixo, tempos de zoom da câmera e dados usados ​​com pouca frequência (deslocamento de rastreamento, distância do telêmetro, posição do alvo)

Feedback automático: valor do ângulo de cada eixo e velocidade angular (defina o modo de feedback, ative o feedback automático)

Estrutura de feedback automático padrão do sistema: (não defina o modo de feedback)

typedef estrutura {

   carimbo de data/hora uint16_t

   int16_t rollIMUângulo

   int16_t ângulo pitchIMU

   int16_t ângulo de guinadaIMU

   int16_t rollTAGângulo

   int16_t ângulo de pitchTAG

   int16_t ângulo de guinada

   int16_t rollTAGvelocidade

   int16_t pitchTAGvelocidade

   int16_t velocidade da guinadaTAG

   int16_t rollStatorRotorAngle

   int16_t pitchStatorRotorAngle

   int16_t guinadaAngulo do rotor do estator

} T_SbgcGimbalRealtimeDataCustomReq_completo 

3.  P: Como definir/consultar o modo de acompanhamento do g imbal/ desabilitar  o modo de acompanhamento ?

Responder: 

follow_yaw_disable (modo para não seguir a panorâmica do drone): 3E 1F 06 25 01 1F 00 00 00 00 20

follow_yaw_enable (modo para seguir a panorâmica do drone): 3E 1F 06 25 01 1F 01 00 00 00 21

query_follow_state (modo atual da consulta): 3E 40 02 42 01 1F 20

salvar configurações do gimbal (salvar, o modo da próxima inicialização é o mesmo que o modo de salvar): 3E 20 00 20 00 00

Obtido da consulta ao iniciar: 3E 1F 06 25 01 1F FF FF FF FF 1C (Para uma consulta precisa, envie primeiro o comando mode) 

4. P : Como resolver um pequeno  desvio  durante o modo de acompanhamento desabilitado ou após a parada? 

Resposta: Enviar comando para parar: FF 01 0F 10 00 04 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 

5. P:  Quais fenômenos do  gimbal são normais ? 

Caso  1 : Rastreamento do gimbal, após exceder o ângulo limite para cima, o gimbal se moverá para baixo. Isso é normal.

Caso 2 : Gimbal (remessa antiga) em modo de velocidade, não pode ser controlado após ultrapassar o limite do eixo YAW.

Caso  3 : Se o gimbal (remessa antiga) for montado de cabeça para baixo e inclinado até o limite, isso fará com que a lente fique voltada para cima. 

6. Outros comandos usados ​​com pouca frequência (não comuns ) 

1) Como o gimbal entra no modo de digitalização?

Resposta: Adicione o script para ajuste do gimbal e execute o script

Entrar no modo de digitalização: 3E 45 01 46 1B 1B

Sair do modo de digitalização: 3E 45 01 46 1A 1A

2) Gimbal recebe feedback de parada

Resposta: envie o comando “AA 55 20 10 FF”, depois ligue para habilitar.

Enviar: FF 01 0F 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Receber: 3E 43 01 44 43 43

3) O gimbal passa sobre o alvo no modo de rastreamento.

Resposta: Enviar comando: AA 55 28 50 FF AA 55 2B 50 FF 

7.  Modificação de parâmetros do cardan

Caso  1 : Modificar o intervalo de controle do ângulo de inclinação/guinada pelo controle RC

Responder:

(1) Enviar comando: 3E 15 00 15 00 00

(2) Obtenha o valor do feedback

(3) Após alterar o bit correspondente, envie o comando alterado para o gimbal (CS: Soma do 5º ^byte  ao último byte módulo 256)

Por exemplo: enviar: 3E 15 00 15 00 00

Comentários：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B

Análise do feedback:

[

Cabeçalho do quadro: 3E 15 86 9B

Corpo de dados:

00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00

Soma de verificação: 0B (Soma de cada byte do corpo de dados módulo 256)

]

No corpo de dados

(D3 FF 5A 00–>0xFFD3=-45 Inclinação para cima 45° 0x005A=90° inclinação para baixo 90°, para cima negativo para baixo positivo）

(30 FD D0 02–>0xFD30=-720 Guinada para a esquerda 720° 0x02D0=direita720° Guinada para a direita 720°, esquerda negativo direita positivo)

Escreva o valor de modificação:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 xx xx xx xx 01 03 1E 00 xx xx xx xx 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CS 

Caso  2 :  Definição do valor do ângulo do codificador de guinada

Responder:

Enviar：3E 3E 00 3E 00

Feedback: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

Analisar:

00 00：rolar

00 00：tom

DE FE：guinada 0xFEDE–>-290

22 01：guinada 0×0122–> 290 

Escreva o valor de modificação:

Enviar: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1 

Caso  3 :  A guinada do cardan não segue ou o seguimento é muito sensível.

Responder:

(1) Use o canal Mode do controle remoto para alternar rapidamente 4 vezes seguidas (interruptor de três marchas: marcha intermediária –> marcha alta –> marcha média –> marcha alta –> marcha média –> marcha alta - -> Marcha intermediária –> marcha alta) para ver se segue ou não.

(2) Use o software de controle Viewlink, controle de porta serial, ative “Habilitar Seguimento” para ver se ele segue ou não.

(3) Use o comando para consultar os parâmetros, após obter os parâmetros de feedback, modifique os parâmetros correspondentes. Salve a configuração enviando: 3E 20 00 20 00.

Enviar: 3E 15 00 15 00 00

Comentários：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 43  

32: banda morta (aumente este valor para reduzir a sensibilidade de acompanhamento)

32 : curva de exposição

1E 1E 3C: Siga a VELOCIDADE

03 03 03: Siga o LPF 

Enviar:

3E 16 86 9C 00 64 0A 46 82 01 0E 64 0A 46 64 00 0E 64 0A 46 A0 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 13 00 D4 FE 2C 01 01 03 13 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 64 3C 00 00 00 FD FF 03 01 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 CS 

Enviar: 3E 3E 00 3E 00 00

Feedback: 3E 3E 97 D5 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 3C 3C 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 E1

3C 3C 3C: Siga o RANGE

Por exemplo, envie o comando de modificação: 3E 3F 97 D6 00 00 01 9A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 64 64 64 5F 5F 5F 14 00 00 00 00 00 00 DE FE 00 00 00 00 22 01 87 00 78 3C 00 00 00 00 00 00 58 02 88 13 32 00 00 00 00 00 00 32 32 32 14 14 14 01 01 3C 00 00 0 ... 

Caso  4 : P:  Como definir o ângulo inicial de inclinação do cardan?

Responder:

(1) Enviar：3E 15 00 15 00 00 00

(2) Receber：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 6F

00 00: ângulo inicial de inclinação é 0°

(3) Se quiser definir o passo 45°, 0×0800–> 2048 –>2048×0,02197265625=45

Enviar：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 A0 01 0E 64 0A 46 8C 00 0E 64 0A 46 B4 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 0B 00 D4 FE 2C 01 01 03 0B 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 03 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 01 03 FD FF 00 02 00 01 02 00 00 17 12 11 18 19 00 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 1E 00 00 00 00 08 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 51 07 10 44 00 00 00 01 00 77 

(4) Enviar: 3E 20 00 20 00 para salvar a configuração. 

Caso  5 : P:  Como alternar o modo de velocidade/ângulo do PWM do gimbal?

Responder:

(1) Primeiro envio: 3E 15 00 15 00 00

(2) Obtenha o valor de retorno

(3) Após alterar o bit correspondente, envie a instrução alterada para o gimbal (checksum: soma de todos os bits do 6º ^byte  ao último byte módulo 256)

Como por exemplo: enviar: 3E 15 00 15 00 00

Receber：3E 15 86 9B 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 01 03 14 00 D3 FF 5A 00 01 03 1E 00 30 FD D0 02 01 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 37 0A 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 0B 

Análise das instruções recebidas:

01：modo de velocidade –>alterado para 02：modo de ângulo

37：RC_DEADBAND –>alterado para 00

0A：RC_EXPO_RATE –>alterado para 00

Escreva o valor de modificação:

Enviar：3E 16 86 9C 00 64 0A 46 50 01 0E 64 0A 46 5A 00 0E 64 0A 46 6E 00 0E 64 00 00 D3 FF 2D 00 02 03 14 00 D3 FF 5A 00 02 03 1E 00 30 FD D0 02 02 03 1E 01 3C 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 02 04 00 00 00 00 00 00 32 32 00 00 00 03 02 03 01 00 02 00 01 02 00 00 00 26 11 18 19 1B 00 07 04 03 C8 FB 22 FC 14 FB 8B 28 14 00 00 00 1E 1E 3C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 05 07 0F 32 06 03 03 03 53 07 50 04 00 00 00 01 00 CD 

Caso  6 : P:  Como modificar o valor de potência do  motor do gimbal?

Responder:

(1) Obtenha os parâmetros PID de rotação, inclinação e guinada do gimbal

Enviar: 3E 40 04 44 03 09 0A 0B 21

Exemplo de feedback: (POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=75, POWER_YAW=115)

3E 1F 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00 2a

Cabeçalho do quadro: 3E 1F 10 2F

Corpo de dados: 03 09 4b 00 00 00 0a 4b 00 00 00 0b 73 00 00 00

Soma de verificação: 2a

(2) Defina o valor do motor de rotação, inclinação e guinada

(POWER_ROLL=75, POWER_PITCH=100, POWER_YAW=115)

Como enviar: 3E 1f 10 2F 03 09 4b 00 00 00 0a 64 00 00 00 0b 73 00 00 00 43 (O último bit é a soma dos bits vermelhos módulo 256)

(3)Salve as configurações da etapa anterior

enviar：3E 20 00 20 00 

Caso  7 : P:  Como modificar os parâmetros PID do motor do gimbal?

Responder:

(1) Obtenha os parâmetros PID de rotação, inclinação e guinada do gimbal

Enviar: 3E 40 0A 4A 09 00 01 02 06 07 08 2A 2B 2C A2

Exemplo de feedback:

3E 1F 2E 4D

   09

   00  64 00 00 00———-ROLO P= 100

   01  64 00 00 00———-ALCANCE P=100

   02  78 00 00 00———GIRO P=120

   06 46 00 00 00 ———RD= 70

   07 46 00 00 00———PD=70

   08 64 00 00 00———YD=70

   2A 5F 00 00 00———RG=2

   2B 5F 00 00 00———PG=2   

   2C 5F 00 00 00———YG=2

   EF —- checksum = LSB de todos os bytes azuis

GANHO = 0,1 + X * 0,02 X=50*ganho -5 2 = 0,1 + 95* 0,02

(2) Escreva o comando de modificação

Como enviar: 3E 1F 2E 4D 09 00 64 00 00 00 01 64 00 00 00 02 78 00 00 00 06 46 00 00 00 07 46 00 00 00 08 64 00 00 00 2A 5F 00 00 00 2B 5F 00 00 00 2C 5F 00 00 00 EF

(3) Salve as configurações da 2ª etapa

Enviar: 3E 20 00 20 00

Caso 8: P:  Como consultar e modificar o valor do codificador?

Responder:

(1) Enviar: 3E 21 00 21 00 00 para obter valor

(2) Escreva o valor modificado

(3) Enviar: 3E 20 00 20 00 para salvar a configuração.

Exemplo:

Enviar: 3E 21 00 21 00 00

Receber: 3E 21 68 89 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 1A 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 96

54 02: 0×0254 Valor do codificador de rolagem

71 F9: 0xF971 Valor do codificador Pith

1A 03: 0x031A Valor do codificador de guinada

B6 C8: 0xC8B6 Rolar posição inicial

B0 20: 0x20B0 Posição inicial do campo

34 FD: 0xFD34 Posição inicial de guinada

Escreva o comando correspondente:

Enviar: 3E 22 68 8A 00 23 23 37 1E 14 14 00 0C 3B 00 04 05 00 1D 1F 00 02 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 B6 C8 B0 20 34 FD 54 02 71 F9 21 03 00 C8 C8 00 00 00 00 00 00 00 00 32 00 00 00 00 01 00 01 00 01 00 00 00 00 00 00 14 14 14 00 FB F6 64 FE 14 28 0D 04 0E 04 E4 03 0B 08 0D 07 07 00 32 32 32 00 00 00 03 01 32 00 14 00 14 14 14 9D   

8. P:  Como lidar com o solavanco do gimbal? 

Responder:

(1) Verifique a estabilidade do gimbal quando desligado, garanta o equilíbrio de cada eixo.

(2) Verifique o método de montagem, o tipo de esferas de amortecimento, se são poucas ou muitas, se estão envelhecidas e se a placa de amortecimento foi modificada.

(3) Verifique se a fiação externa do gimbal está bem presa ao gimbal.

(4) Modifique os parâmetros PID do gimbal. 

9. P : O controle do gimbal está anormal, não é possível controlar aleatoriamente após ligar. 

Caso 1: Alguns cabeçalhos de quadro “AA…” / “55 AA…” / “7E 7E…” não no arquivo de protocolo do gimbal são enviados, o que causou erro de análise e o gimbal não responde.

Resposta: Alterar o cabeçalho do quadro do protocolo não gimbal, não poderia ser semelhante.

Caso 2: Alguns dados inválidos são enviados via porta serial para o gimbal, fazendo com que a porta serial do gimbal não responda.

Resposta: Modifique o software: reduza a tensão da porta serial ao ligar ou adie a inicialização da porta serial.